[发明专利]工业环境模拟下的机器人数字孪生控制

说明书

本发明提供了工业环境模拟下的机器人数字孪生控制。工业控制设计和测试系统使得工业机器人的供应商特定的数字孪生能够被导入与供应商无关的模拟平台，使得可以模拟和观察机器人在较大自动化系统的环境内的协同操作。该设计和测试系统可以链接至供应商特定的机器人模拟平台的实例以促进将在对应的物理机器人上安装和执行的实际机器人程序的执行，而不是要求设计者以模拟系统可理解的格式重写机器人程序。这以设计者方需要较少开发工作的方式准确地模拟机器人的操作，并且使得与使用特定于特定机器人供应商的模拟平台的情况相比，能够更准确地对机器人的周围环境进行建模和模拟。

技术领域

本发明涉及用于模拟自动化系统的系统、用于模拟工业自动化系统的方法以及非暂态计算机可读介质。

背景技术

本文公开的主题一般地涉及工业自动化系统，并且更具体地涉及工业自动化系统的模拟。

发明内容

以下呈现简化的概述，以提供对本文描述的一些方面的基本理解。该概述既不是广泛的综述，也不旨在标识关键/重要的元件或描绘本文中描述的各方面的范围。该概述的唯一目的是以简化的形式将一些概念呈现为随后要呈现的更详细描述的序言。

在一个或更多个实施方式中，提供了一种用于模拟自动化系统的系统，包括：模拟部件，其被配置成基于工业自动化系统的三维虚拟模型来执行工业自动化系统的模拟，该三维虚拟模型包括虚拟机器人模型，该虚拟机器人模型表示要被包括在工业自动化系统中的工业机器人；以及用户接口部件，其被配置成在客户端设备上呈现模拟，其中，模拟部件被配置成与供应商特定的模拟平台的实例交换数据，在该供应商特定的模拟平台内开发要由工业机器人执行的机器人程序，并且模拟部件被配置成基于通过与供应商特定的模拟平台交换数据而促进的机器人程序的执行，在机器人程序的控制下模拟工业机器人的操作。

此外，一个或更多个实施方式提供了一种用于模拟工业自动化系统的方法，包括：通过包括处理器的模拟系统基于工业自动化系统的三维虚拟模型来执行工业自动化系统的模拟，其中，该三维虚拟模型包括工业机器人的虚拟机器人模型，并且其中，该执行包括：在模拟系统与供应商特定的模拟平台的实例之间建立通信链路，在该供应商特定的模拟平台内编写要由工业机器人执行的机器人程序，以及基于通过在模拟系统与供应商特定的模拟平台之间交换数据而促进的机器人程序的执行，在机器人程序的控制下模拟工业机器人的操作；以及通过模拟系统在客户端设备上呈现模拟。

此外，根据一个或更多个实施方式，提供了一种非暂态计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令响应于执行而使包括处理器的系统执行操作，所述操作包括：模拟由三维虚拟模型建模的工业自动化系统的操作，其中，该三维虚拟模型包括工业机器人的数字机器人模型，并且其中，模拟包括：将系统通信地连接至供应商特定的模拟平台的实例，在该供应商特定的模拟平台内生成能够在工业机器人上执行的机器人程序；在系统与供应商特定的模拟平台之间交换数据以促进机器人程序的执行；以及基于机器人程序的执行，在机器人程序的控制下模拟工业机器人的操作。

为了实现上述和相关目的，在本文中结合以下描述和附图对某些说明性方面进行了描述。这些方面指示可以实践的各种方式，所有这些方式旨在被涵盖在本文中。当结合附图考虑时，其他优点和新颖性特征可以根据下面的具体实施方式变得明显。

附图说明

图1是示出供应商特定的机器人编程和模拟系统的操作的图。

图2是支持从供应商特定的平台导入的机器人数字孪生的聚合以及利用控制方面标记自动化系统的3D模型的示例工业控制设计和测试系统的框图。

图3是示出将供应商特定的机器人数字孪生聚合到由控制设计和测试系统支持的公共模拟环境中的图。

图4是示出通过控制设计和测试系统执行工业模拟的图，其中，模拟部件与执行机器人程序的供应商特定的模拟平台的实例进行通信。