[发明专利]工业环境模拟下的机器人数字孪生控制

权利要求书

1.一种用于模拟自动化系统的系统，包括：

存储器，其存储可执行部件；以及

处理器，其可操作地耦接至所述存储器，所述处理器执行所述可执行部件，所述可执行部件包括：

模拟部件，其被配置成基于工业自动化系统的三维虚拟模型来执行所述工业自动化系统的模拟，所述三维虚拟模型包括虚拟机器人模型，所述虚拟机器人模型表示要被包括在所述工业自动化系统中的工业机器人；以及

用户接口部件，其被配置成在客户端设备上呈现所述模拟，

其中，所述模拟部件被配置成与供应商特定的模拟平台的实例交换数据，要由所述工业机器人执行的机器人程序在所述供应商特定的模拟平台内被开发，并且所述模拟部件被配置成基于通过与所述供应商特定的模拟平台交换所述数据而促进的所述机器人程序的执行，在所述机器人程序的控制下模拟所述工业机器人的操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述机器人程序在所述供应商特定的模拟程序上执行，并且

所述模拟部件被配置成将所述工业自动化系统的模拟状态发送至所述供应商特定的模拟平台的实例，并且从所述供应商特定的模拟程序的实例接收所述机器人程序的变量的值。

3.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述机器人程序通过所述模拟部件在所述系统上本地执行，并且

所述模拟部件被配置成访问与执行所述机器人程序有关的在所述供应商特定的模拟平台上可用的供应商特定的执行资源。

4.根据权利要求1所述的系统，还包括控制器仿真部件，所述控制器仿真部件被配置成通过虚拟化工业控制器对工业控制程序的执行进行仿真，

其中，所述模拟部件被配置成在所述工业控制程序的控制下模拟所述工业自动化系统的操作。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括方面元数据部件，所述方面元数据部件被配置成根据方面说明输入数据将方面元数据分配给所述虚拟模型的选定元件，所述方面元数据定义要由所述模拟部件模拟的所述选定元件的模拟行为。

6.根据权利要求5所述的系统，其中：

所述选定元件中的至少一个是所述虚拟机器人模型的末端执行器，并且

被分配给所述末端执行器的所述方面元数据的子集指定所述末端执行器的类型以及与所述末端执行器的类型相关联的物理属性。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述末端执行器的类型是吸式夹持器或机械夹持器之一。

8.根据权利要求5所述的系统，其中：

所述用户接口部件被配置成经由与由所述用户接口部件呈现的图形接口显示的交互来接收所述方面说明输入数据，

所述图形接口显示包括工具栏，所述工具栏呈现可用于选择并向所述选定元件分配的方面的集合，并且

所述方面说明输入数据从所述方面的集合中选择方面，并且指示所述选定元件中的要向其分配所述方面的元件。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，可用方面包括滑动接头、旋转接头、机器人臂接头、铰链、输送机、吸式夹持器、机械夹持器、传感器、气动致动器、液压致动器、推动臂、止动器或滚轴中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括模型导入部件，所述模型导入部件被配置成从所述供应商特定的模拟平台导入所述虚拟机器人模型。