[发明专利]一种金属熔炼智能捞渣机器人

说明书

本发明公开了一种金属熔炼智能捞渣机器人，适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理，所述捞渣机器人包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣的抓取机构；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；所述运行机构整体旋转设置底座上，所述运行机构为四连杆机构；本发明可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。

技术领域

本发明涉及一种金属熔炼智能捞渣机器人，属于金属熔炼设备技术领域。

背景技术

众所周知，金属熔炼过程中会产生大量的浮渣，漂浮用于熔炼炉内表面或者粘附在炉内壁上，如果不将浮渣清理干净，会影响铁水和铸件质量。而人工捞渣需要捞渣工穿上厚厚地防护工具，用长铁叉往炉外挑渣，这种方式不但挑渣很多次也不干净，且该其过程中火星铁水四溅很不安全。炉内温度能达到1500摄氏度，尤其在夏天炉口周边也达到几百摄氏度，工作环境十分恶劣，也具有一定的危险。而且浮渣具有一定的粘连，会带走一分铁水，也会造成原材料的浪费。

随着技术的不断发展，捞渣设备的出现打破了传统的捞渣，工人不需要在炉口进行挑渣，只需要远程遥控，通过捞渣抓手即可捞出炉内浮渣。

但是现有的机械捞渣设备在实际使用中仍旧存在以下问题：

1、捞渣作业时，现有捞渣设备灵活性差，捞渣抓手不能全方位的抓取熔炼炉内的浮渣，有些地方经常会抓取不到，从而造成抓取死角，针对抓取死角，需要人工进行清理，费时费力，劳动强度大，且存在较大的安全风险。

2、捞渣设备一般包括捞渣、运渣和泄渣，现有的捞渣设备在运行过程中，其运行机构抖动、震动较为剧烈，运行稳定性差，导致在捞渣过程中，一方面由于机构的震动和抖动，容易出现抓取不准确现象；另一方面，抓手抓取的浮渣很容易因机构的震动、抖动而掉落至熔炼炉内造成铁水飞溅，不但造成铁水的浪费，而且还存在较大的安全风险。在运渣过程中，抓手抓取的浮渣会因机构的震动、抖动而掉落污染生产设备以及生产现场，给后期清理带来困难。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种金属熔炼智能捞渣机器人，可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。

为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：一种金属熔炼智能捞渣机器人，包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣的抓取机构；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；

所述运行机构整体旋转设置底座上，所述运行机构为四连杆机构。

进一步地，所述四连杆机构包括大臂，所述大臂的下端铰接在回转盘上，并通过回转支承与第二伺服电机连接；大臂上端与小臂铰接；所述小臂的后端与拉杆的上端铰接；所述拉杆固定在回转盘上；

所述小臂前端通过导向臂、升降臂与抓取机构连接，所述导向臂内滑动套设有升降臂。

进一步地，所述抓取机构为圆形抓手总成，所述圆形抓手总成包括能够开闭的多个抓板，每个抓板的上端与一个第一铰接板铰接，所述第一铰接板的上端铰接在升降盘上，所述升降盘的中心设有升降吊杆，所述升降吊杆与升降油缸连接；

每个抓板的顶端固定有第二铰接板，所述第二铰接板的顶端铰接在固定盘上。

进一步地，所述抓取机构为对开式抓手总成，所述对开式抓手总成包括对称设置的两个抓手，两个抓手与开合机构连接，所述开合机构与第二油缸的伸缩杆连接；