[发明专利]一种金属熔炼智能捞渣机器人

权利要求书

1.一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣的抓取机构；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；

所述运行机构整体旋转设置底座（1）上，所述运行机构为四连杆机构。

2.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述四连杆机构包括大臂（6），所述大臂（6）的下端铰接在回转盘（3）上，并通过回转支承与第二伺服电机（5）连接；大臂（6）上端与小臂（7）铰接；所述小臂（7）的后端与拉杆（10）的上端铰接；所述拉杆（10）固定在回转盘（3）上；

所述小臂（7）前端通过导向臂（12）、升降臂（8）与抓取机构连接，所述导向臂（9）内滑动套设有升降臂（8）。

3.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述抓取机构为圆形抓手总成（9），所述圆形抓手总成（9）包括能够开闭的多个抓板（95），每个抓板（95）的上端与一个第一铰接板（94）铰接，所述第一铰接板（94）的上端铰接在升降盘（92）上，所述升降盘（92）的中心设有升降吊杆（91），所述升降吊杆（91）与升降油缸（913）连接；

每个抓板（95）的顶端固定有第二铰接板（912），所述第二铰接板（912）的顶端铰接在固定盘（93）上。

4.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述抓取机构为对开式抓手总成（16），所述对开式抓手总成（16）包括对称设置的两个抓手（161），两个抓手（161）与开合机构（162）连接，所述开合机构（162）与第二油缸（163）的伸缩杆连接；

所述抓手（161）为板式结构或者齿式结构。

5.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述升降臂（8）的上端与第一油缸（11）的伸缩杆连接，通过第一油缸（11）伸缩带动升降臂（8）在导向臂（12）内上下移动。

6.如权利要求1所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述小臂（7）上设有铰接部（71），所述铰接部（71）通过铰接轴（15）与大臂（6）的上端铰接；所述铰接部（71）到小臂（7）前端的距离大于其到小臂（7）后端的距离；所述小臂（7）从铰接部（71）至两端均向下弯曲。

7.如权利要求2所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述回转盘（3）通过回转支承安装在底座（1）上，并通过第一伺服电机（4）驱动；所述第一伺服电机（4）、第二伺服电机（5）均与控制系统连接。

8.如权利要求3所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述抓板（95）为花瓣形结构，多个抓板（95）沿周向均匀间隔布置，围成圆形；

多个抓板（95）闭合时彼此之间在其侧边处有一部分重叠，形成闭合腔；所述闭合腔为每次抓取浮渣的盛放空间。

9.如权利要求3所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述固定盘（93）与升降盘（92）同轴心设置，所述固定盘（93）上对应升降盘（92）的位置开设有贯穿孔；所述贯穿孔为圆形，所述贯穿孔的直径大于升降盘（92）的直径。

10.如权利要求2所述的一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：所述大臂（6）与回转盘（3）的铰接处设有配重（14），所述配重（14）用于平衡大臂（6）的受力。