[发明专利]一种绝缘子机器人越障控制方法、存储介质及系统

说明书

本发明涉及一种绝缘子机器人越障控制方法，其包括步骤，采集机器人当前所处的环境信息；分析环境信息并判断是否存在障碍物；在存在障碍物时，对障碍物进行识别，判断障碍物的类型；根据障碍物类型，制定越障策略，以使机器人根据越障策略执行动作。本发明还提供一种存储介质及绝缘子机器人越障控制系统，本发明提供的绝缘子机器人越障控制方法、存储介质及系统可在实现绝缘子机器人自动控制的同时，提高控制效率。

技术领域

本发明涉及图像识别领域，尤其涉及一种绝缘子机器人越障控制方法、存储介质及系统。

背景技术

电力工业是国民经济的基础产业，绝缘子作为电力环节中增加爬电距离的绝缘控件，在整体电力架构上不可或缺，但因表面污垢积累而导致其电导率降低，从而产生的“污闪”事故屡见不鲜，造成了严重的电力经济影响与社会安全影响。基于当前人工清扫绝缘子难度大、危险性高的现状，可以完成绝缘子的日常维护清理与高压线路检修工作的绝缘子清洗机器人的发展是必须的。

目前国内多数对绝缘子清扫机器人的研究依然处于实验室阶段，没有任何绝缘子清扫型机器人投入市场使用。国外的绝缘子人工车洗清扫已经远超国内，已经存在了高效率的人工车洗清扫方式，但其绝缘子清扫机器人的研究仍未实现全自动化，仅在韩国完成了单个卸载绝缘子的自动清扫，没有任何全自动清扫型的绝缘子清扫机器人投入市场使用。国内外相关的绝缘子机器人越障臂的控制算法更是寥寥无几，国家级大学生创新训练项目计划资助+202010497068。

所以，需要提供一种能够全自动清扫型的绝缘子清扫机器人，而全自动绝缘子清扫机器人重点在于其越障机械臂的控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种绝缘子机器人越障控制方法、存储介质及系统实现绝缘子清扫机器人的全自动作业。

为了达到上述目的，本发明解决技术问题的技术方案是提供一种绝缘子机器人越障控制方法，其包括步骤：采集机器人当前所处的环境信息；分析环境信息并判断是否存在障碍物；在存在障碍物时，对障碍物进行识别，判断障碍物的类型；根据障碍物类型，制定越障策略，以使机器人根据越障策略执行动作。

进一步，所述在存在障碍物时，对障碍物进行识别，判断障碍物的类型包括步骤：在判断存在障碍物后，对其图像进行识别分析；根据识别的结果，判断该障碍物的类别。

进一步，所述障碍物的类型包括防振锤、悬垂线夹和耐张绝缘子线夹。

进一步，所述采集绝缘子机器人当前所处的环境信息为利用摄像头对机器人周边的环境进行图像采集。

进一步，所述分析环境信息并判断是否存在障碍物为利用光电开关去识别绝缘子机器人行进方向上的障碍物。

进一步，所述越障策略为对绝缘子机器人越障时机械臂的行为进行控制的方法。

进一步，所述绝缘子机器人越障时的动作包括锁合装置开合动作、行走轮抬升动作、行走臂仰角及方位角旋转动作。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行绝缘子机器人越障控制方法。

本发明还提供一种绝缘子机器人越障控制系统，其包括处理器和存储器,所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现绝缘子机器人越障控制方法。

与现有技术相比，本发明所提供的绝缘子机器人越障控制方法、存储介质及系统具有以下有益效果：

通过先判断是否存在障碍物，再利用图像识别判断障碍物的类别，可减少对主控制器CPU的占用进而提高系统处理效率。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明的保护范围内。