[发明专利]一种绝缘子机器人越障控制方法、存储介质及系统

权利要求书

1.一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于，包括步骤：

采集机器人当前所处的环境信息；

分析环境信息并判断是否存在障碍物；

在存在障碍物时，对障碍物进行识别，判断障碍物的类型；

根据障碍物类型，制定越障策略，以使机器人根据越障策略执行动作。

2.如权利要求1所述的一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于，所述在存在障碍物时，对障碍物进行识别，判断障碍物的类型包括步骤：

在判断存在障碍物后，对其图像进行识别分析；

根据识别的结果，判断该障碍物的类别。

3.如权利要求1所述的一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于：

所述障碍物的类型包括防振锤、悬垂线夹和耐张绝缘子线夹。

4.如权利要求1所述的一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于：

所述采集绝缘子机器人当前所处的环境信息为利用摄像头对机器人周边的环境进行图像采集。

5.如权利要求1所述的一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于：

所述分析环境信息并判断是否存在障碍物为利用光电开关去识别绝缘子机器人行进方向上的障碍物。

6.如权利要求1所述的一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于：

所述越障策略为对绝缘子机器人越障时机械臂的行为进行控制的方法。

7.如权利要求1所述的一种绝缘子机器人越障控制方法，其特征在于：

所述绝缘子机器人越障时的动作包括锁合装置开合动作、行走轮抬升动作、行走臂仰角及方位角旋转动作。

8.一种存储介质，其特征在于：

所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1-7中任一项中所述的绝缘子机器人越障控制方法。

9.一种绝缘子机器人越障控制系统，其特征在于：

所述绝缘子机器人越障控制系统包括处理器及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行，实现如权利要求1-7任一项所述的绝缘子机器人越障控制方法。