[发明专利]一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法及系统，其包括：S1、按照设定的返航高度和降落点位置控制无人机朝向所述降落点飞行；S2、开启第一成像设备，以在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，并从中识别出降落点，且通过视觉算法等实时获取无人机与降落点的第一相对位置信息；S3、根据所述无人机与降落点的第一相对位置信息控制无人机飞行至所述降落点的正上方；S4、开启第二成像设备，以在第二视场角下获取降落点的图像，并从中识别出降落点，且获取无人机与降落点的第二相对位置信息；以及S5、根据所述无人机与降落点的第二相对位置信息控制无人机降落到降落点上，以完成无人机的精准降落。本发明可以在无人机降落过程中通过宽、窄两种视场，以对降落靶标进行快速识别和定位，实现无人机的精准降落控制，有效防止炸机情况发生。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法及系统。

背景技术

随着经济的快速发展,无人机电力巡检工作已成为常态，无人机在室外复杂环境下能稳定工作已成为基本要求。

传统的无人机自动降落技术是在起飞的时候记录home点，在根据该home点返航和自动降落。但某些特殊使用工况下，如室外大山环境下进行无人机电力巡检时，会由于地理环境的影响，难以找到平整的无人机降落位置，因此很容易由于GPS定位误差导致无人机无法精准降落到预定地点，而是降落到沟里或坑里，导致炸机事故发生。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法及系统，其可以在无人机降落过程中通过宽、窄两种视场，以对降落靶标进行快速识别和定位，实现无人机的精准降落控制，有效防止炸机情况发生。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

提供了一种无人机降落控制方法，其包括如下步骤：

S1、按照设定的返航高度和降落点位置控制无人机朝向所述降落点飞行；

S2、开启第一成像设备，以在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，并从中识别出降落点，且通过视觉算法等实时获取无人机与降落点的第一相对位置信息；

S3、根据所述无人机与降落点的第一相对位置信息控制无人机飞行至所述降落点的正上方；

S4、开启第二成像设备，以在第二视场角下获取降落点的图像，并从中识别出降落点，且获取无人机与降落点的第二相对位置信息；

以及S5、根据所述无人机与降落点的第二相对位置信息控制无人机降落到降落点上，以完成无人机的精准降落。

优选的，所述第一相对位置信息包括无人机相对降落点的距离。

优选的，所述第二相对位置信息包括无人机相对降落点的高度。

优选的，所述第一视场角大于第二视场角。

还提供一种可实现上述无人机飞行控制方法的无人机飞行控制系统，其包括：

第一成像设备，其用于提供第一视场角，且在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，并从中识别出降落点；

第二成像设备，其用于提供第二视场角，且在第二视场角下获取降落点的图像，并从中识别出降落点；

位置计算单元，其用于通过视觉算法等实时获取无人机与降落点的第一相对位置信息以及第二相对位置信息；

飞控单元，其连接所述位置计算单元，用于根据所述第一相对位置信息控制无人机朝向所述降落点飞行，且位于降落点正上方，以及根据所述第二相对位置信息控制无人机降落到所述降落点上。