[发明专利]一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011192528.5 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112327913A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 王昊;丁国斌;蔡思航;巨擘;费媛媛;蔡宏伟;雷锦成;巫伟林;文岐月;李星 | 申请（专利权）人： | 南方电网数字电网研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 吴倩;龚建蓉 |
| 地址： | 510700 广东省广州市黄*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 电力 巡检 无人机 飞行 控制 方法 系统 | ||
1.一种用于电力巡检的无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、按照设定的返航高度和降落点位置控制无人机朝向所述降落点飞行；
S2、开启第一成像设备，以在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，并从中识别出降落点，且通过视觉算法等实时获取无人机与降落点的第一相对位置信息；
S3、根据所述无人机与降落点的第一相对位置信息控制无人机飞行至所述降落点的正上方；
S4、开启第二成像设备，以在第二视场角下获取降落点的图像，并从中识别出降落点，且获取无人机与降落点的第二相对位置信息；
以及S5、根据所述无人机与降落点的第二相对位置信息控制无人机降落到降落点上，以完成无人机的精准降落。
2.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第一相对位置信息包括无人机相对降落点的距离。
3.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第二相对位置信息包括无人机相对降落点的高度。
4.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第一视场角大于第二视场角。
5.一种可实现权利要求1-4任一项所述无人机飞行控制方法的无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：
第一成像设备，其用于提供第一视场角，且在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，并从中识别出降落点；
第二成像设备，其用于提供第二视场角，且在第二视场角下获取降落点的图像，并从中识别出降落点；
位置计算单元，其用于通过视觉算法等实时获取无人机与降落点的第一相对位置信息以及第二相对位置信息；
飞控单元，其连接所述位置计算单元，用于根据所述第一相对位置信息控制无人机朝向所述降落点飞行，且位于降落点正上方，以及根据所述第二相对位置信息控制无人机降落到所述降落点上。
6.如权利要求5所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述第一成像设备包括第一云台、第一相机和第一图像识别单元，所述第一云台用于提供第一视场角，且带动所述第一相机运动，以在第一视场角下获取降落点及其周边环境的图像，所述第一图像识别单元用于从图像中识别出降落点。
7.如权利要求5所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述第二成像设备包括第二云台、第二相机和第二图像识别单元，所述第二云台用于提供第二视场角，且带动所述第二相机运动，以在第二视场角下获取降落点的图像，所述第二图像识别单元用于从图像中识别出降落点。
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