[发明专利]六轴机器人工作范围的确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。

背景技术

机器人的工作空间是为了从几何方面来探讨机器人的工作范围性能。机器人工作空间的大小代表机器人各关节可以活动的范围，它是衡量机器人工作能力和性能的一个很重要的运动学指标，在机器人的使用手册上通常需要给出工作空间。其中，在机器人的使用过程中需要了解机器人具体的工作范围，并核对机器人是否能够满足其在生产过程中的工位角度要求；因此，机器人工作范围的准确性直接影响机器人在使用过程中的安全性和可靠性，然后，目前的机器人工作空间的确定方式比较复杂，使得绘制出来的机器人的工作空间不够直观。

针对上述相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置，以至少解决相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种六轴机器人工作范围的确定方法，包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，所述多个旋转半径是基于所述六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据所述每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到所述六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于所述空间位置信息确定所述六轴机器人的工作范围。

可选地，所述多个旋转中心的数量为两个，确定六轴机器人的多个旋转中心，包括：将所述六轴机器人的第三关节靠近机器人底座的一端确定为第一旋转中心；将所述六轴机器人的第三关节靠近机器人第四关节的一端确定为第二旋转中心。

可选地，在确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径之前，该六轴机器人工作范围的确定方法还包括：基于所述六轴机器人的结构特征信息确定所述六轴机器人中关节长度信息，其中，所述关节长度信息包括：所述六轴机器人的第三关节的长度值一、所述六轴机器人中第四关节至第六关节的长度值二、所述六轴机器人中第六关节的长度值三。

可选地，确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径，包括：通过第一公式确定所述六轴机器人的第一旋转半径，其中，所述第一公式为：R₁表示第一旋转半径，L₁表示所述长度值一，L₂表示所述长度值二，L₃表示所述长度值三；通过第二公式确定所述六轴机器人的第二旋转半径，其中，所述第二公式为：R₂表示第一旋转半径，L₂表示所述长度值二，L₃表示所述长度值三。