[发明专利]六轴机器人工作范围的确定方法及装置

权利要求书

1.一种六轴机器人工作范围的确定方法，其特征在于，包括：

确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，所述多个旋转中心是基于所述六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；

确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；

控制所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据所述每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到所述六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；

基于所述空间位置信息确定所述六轴机器人的工作范围；

其中，所述多个旋转中心的数量为两个，确定六轴机器人的多个旋转中心，包括：

将所述六轴机器人的第三关节靠近机器人底座的一端确定为第一旋转中心；

将所述六轴机器人的第三关节靠近机器人第四关节的一端确定为第二旋转中心；

在确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径之前，还包括：

基于所述六轴机器人的结构特征信息确定所述六轴机器人中关节长度信息，其中，所述关节长度信息包括：所述六轴机器人的第三关节的长度值一、所述六轴机器人中第四关节至第六关节的长度值二、所述六轴机器人中第六关节的长度值三；

确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径，包括：

通过第一公式确定所述六轴机器人的第一旋转半径，其中，所述第一公式为：，表示第一旋转半径，表示所述长度值一，，表示所述长度值三；

通过第二公式确定所述六轴机器人的第二旋转半径，其中，所述第二公式为：，表示第一旋转半径，，表示所述长度值三。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据所述每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到所述六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息，包括：

控制所述六轴机器人以所述第一旋转中心为中心进行扩展，以保持极限姿态；

控制所述六轴机器人在所述极限姿态下，以所述第一旋转中心为中心，并以所述第一旋转半径为旋转半径在第一预定旋转范围内进行旋转，得到所述六轴机器人在所述第一旋转范围对应的极限位置点处的第一端点和第二端点；

控制所述六轴机器人分别在所述第一端点和第二端点时，以所述第二旋转中心为中心，并以第二旋转半径为旋转半径在第二预定旋转范围内进行旋转，得到所述六轴机器人在所述第二旋转范围对应的极限位置点处的第三端点和第四端点；

控制所述六轴机器人分别在所述第三端点时，以所述第一旋转中心为中心，并以第一旋转半径为旋转半径进行旋转，使得所述第三关节处于零点位置，得到第五端点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径，包括：

通过第三公式确定所述六轴机器人的第三旋转半径，其中，所述第三公式为：，表示第三旋转半径，表示第二旋转半径，与所述第三端点所在连线为第一条边、以所述第一旋转中心与所述预定圆心所在连线为第二条边的三角形中所述第一条边与所述第二条边的夹角，所述预定圆心为所述第一旋转中心与所述第一端点的连接线与所述第二旋转半径的交点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述六轴机器人以所述多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据所述每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到所述六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息，包括：

控制所述六轴机器人分别在所述第四端点时，以所述第一旋转中心为中心，并以第三旋转半径为旋转半径进行旋转，使得所述第三关节处于零点位置，得到第六端点。