[发明专利]一种韭菜收割打捆机器人

权利要求书

1.一种韭菜收割打捆机器人，包括切割装置（1）、夹持装置（2）、传送装置（3）、行走机构（4）、固定支撑板（5）、打捆工作台（6）、收紧装置（7）、打捆机构（8），其特征在于：所述的切割装置（1）包括切割滑块（103）、滑动支座（108）；所述的夹持装置（2）包括固定板（210）；所述的传送装置（3）包括从动锥齿轮（301）、主动锥齿轮轴（304）、锥齿轮驱动电机座（306）；所述的行走机构（4）包括支撑板（404）；所述的收紧装置（7）包括水平丝杠固定座（702）、水平丝杠电机座（706）；所述的打捆机构（8）包括竖直丝杠电机（801）、竖直丝杠（803）、刀片电机（817）；所述的切割滑块（103）滑动安装在夹持块A（201）上，滑动支座（108）滑动安装在夹持块A（201）上，固定板（210）固定安装在从动锥齿轮（301）上，主动锥齿轮轴（304）转动安装在固定支撑板（5）上，锥齿轮驱动电机座（306）固定安装在固定支撑板（5）上，支撑板（404）固定安装在固定支撑板（5）上，水平丝杠固定座（702）固定安装在打捆工作台（6）上，水平丝杠电机座（706）固定安装在打捆工作台（6）上，竖直丝杠电机（801）固定安装在固定支撑板（5）上，竖直丝杠（803）转动安装在打捆工作台（6）上，刀片电机（817）固定安装在打捆工作台（6）上；

所述的切割装置（1）还包括旋转刀片（101）、转轴（102）、竖直锥齿轮（104）、切割电机（105）、水平锥齿轮（106）、水平锥齿轮轴（107）、风扇（109），所述的旋转刀片（101）固定安装在转轴（102）的一端，转轴（102）转动安装在切割滑块（103）上，竖直锥齿轮（104）固定安装在转轴（102）上，转轴（102）的另一端通过联轴器与切割电机（105）的输出轴固定连接，切割电机（105）与水平锥齿轮（106）形成齿轮配合，水平锥齿轮（106）固定安装在水平锥齿轮轴（107）的一端，水平锥齿轮轴（107）转动安装在滑动支座（108）上，风扇（109）固定安装在水平锥齿轮轴（107）的另一端，水平锥齿轮轴（107）与切割滑块（103）通过一长板实现固定连接；

所述的夹持装置（2）还包括夹持块A（201）、夹持块固定块（202）、夹持块电机座（203）、夹持块电机（204）、转动圆盘（205）、夹持块支架（206）、连杆（207）、弯曲连杆（208）、推杆（209）、夹持块B（211），所述的夹持块A（201）固定安装在夹持块固定块（202）上，夹持块固定块（202）滑动安装在夹持块支架（206）上，夹持块电机座（203）固定安装在夹持块支架（206）上，夹持块电机（204）固定安装在夹持块电机座（203）上，转动圆盘（205）的转轴与夹持块电机（204）的输出轴固定连接，连杆（207）与转动圆盘（205）铰接，弯曲连杆（208）转动安装在夹持块支架（206）上，弯曲连杆（208）的一端与连杆（207）铰接，弯曲连杆（208）的另一端与推杆（209）铰接，固定板（210）固定安装在夹持块支架（206）上，夹持块B（211）固定安装在夹持块固定块（202）上；

所述的传送装置（3）还包括主动锥齿轮支架（302）、主动锥齿轮（303）、锥齿轮驱动电机（305）、支撑弯杆（307），所述的主动锥齿轮支架（302）固定安装在固定支撑板（5）上，主动锥齿轮（303）与从动锥齿轮（301）形成齿轮配合，锥齿轮驱动电机（305）固定安装在锥齿轮驱动电机座（306）上，锥齿轮驱动电机（305）的输出轴与主动锥齿轮轴（304）的下端固定连接，支撑弯杆（307）一端同轴转动安装在主动锥齿轮轴（304）上，另一端转动安装在从动锥齿轮（301）上；

所述的收紧装置（7）还包括水平丝杠（701）、收紧弧板（703）、水平丝杆联轴器（704）、水平丝杠电机（705），所述的水平丝杠（701）转动安装在水平丝杠固定座（702）上，水平丝杠电机（705）通过水平丝杆联轴器（704）与水平丝杠（701）实现固定连接，水平丝杠电机（705）固定安装在水平丝杠电机座（706）上，收紧弧板（703）与水平丝杠（701）形成螺纹配合；

所述的打捆机构（8）还包括竖直丝杠联轴器（802）、丝杠滑块（804）、侧板（805）、打捆电机托（806）、打捆电机（807）、齿轮固定壳（808）、主动小齿轮（809）、主动小齿轮轴（810）、中空大齿轮（811）、胶带固定板（812）、胶带支撑柱（813）、胶带推杆（814）、转动刀片（815）、刀片转轴（816），所述的竖直丝杠（803）通过竖直丝杠联轴器（802）给与竖直丝杠电机（801）的输出轴固定连接，竖直丝杠（803）与丝杠滑块（804）形成螺纹配合，丝杠滑块（804）固定安装在侧板（805）上，打捆电机托（806）固定安装在侧板（805）上，打捆电机（807）固定安装在打捆电机托（806）上，主动小齿轮轴（810）转动安装在侧板（805）上，主动小齿轮轴（810）与打捆电机（807）的输出轴固定连接，主动小齿轮（809）同轴固定安装在主动小齿轮轴（810）上，中空大齿轮（811）与两个主动小齿轮（809）形成齿轮配合，侧板（805）的内侧设有半圆滑槽，中空大齿轮（811）在滑槽上转动连接，胶带固定板（812）固定安装在中空大齿轮（811）上，胶带支撑柱（813）固定安装在胶带固定板（812）上，胶带推杆（814）固定安装在侧板（805）上，胶带推杆（814）的下端设有锯齿钩，转动刀片（815）固定安装在刀片转轴（816）上，刀片电机（817）的输出轴与刀片转轴（816）固定连接。