[发明专利]机器人脱困控制方法、装置及扫地机器人

说明书

本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种机器人脱困控制方法、装置及扫地机器人，方法包括：获取扫地机器人被困时所处被困环境的被困环境信息；在预设的脱困数据库中查找与被困环境信息相对应的脱困策略；根据脱困策略控制扫地机器人执行脱困操作，并实时采集扫地机器人所处的实时地点；当实时地点脱离被困环境时，确定扫地机器人脱困。本申请通过获取扫地机器人被困的被困环境信息以确定相应的脱困策略，然后根据脱困测量控制扫地机器人执行脱困操作，当扫地机器人脱离被困环境时，确定扫地机器人脱困成功，由于能根据被困环境选择最合适的脱困方式进行脱困尝试，所以能有效提高扫地机器人在狭窄区域的脱困成功率。

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种机器人脱困控制方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人在清扫时需要规划清扫轨迹等，这就需要扫地机器人能够进行准确的自主定位。

现有的扫地机器人配置有视觉导航识别系统，通过位于机身上的图像感应器配合相应处理器，在“智能大脑”的加持下，扫地机器人可以实时定位自己所处的位置。但是，扫地机器人在进入一些狭窄的环境中时，例如扫地机器人由敞开的房门进入房间后，房门由于风吹动等原因处于半关闭状态，此时房门只剩下狭窄的通道，原本宽敞的房门通道消失了，扫地机器人无法通过导航脱离该区域进行后续的清扫工作，无法完成清扫任务。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人脱困控制方法，旨在解决扫地机器人无法从狭窄区域脱困的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人脱困控制方法，方法包括如下步骤：

获取扫地机器人被困时所处被困环境的被困环境信息；

在预设的脱困数据库中查找与被困环境信息相对应的脱困策略；

根据脱困策略控制扫地机器人执行脱困操作，并实时采集扫地机器人所处的实时地点；

当实时地点脱离被困环境时，确定扫地机器人脱困。

第二方面，本申请还提供一种机器人脱困控制装置，装置包括：

被困信息获取单元，用于获取扫地机器人被困时被困环境的被困环境信息；

脱困策略获取单元，用于在预设的脱困数据库中查找与被困环境信息相对应的脱困策略；

脱困操作控制单元，用于根据脱困策略控制扫地机器人执行脱困操作，并实时采集扫地机器人的实时地点；

脱困判断单元，用于当实时地点脱离被困环境时，确定扫地机器人脱困。

第三方面，本申请还提供一种扫地机器人，扫地机器人包括如上述的机器人脱困控制装置。

本申请实施例通过获取扫地机器人被困的被困环境信息以确定相应的脱困策略，然后根据脱困测量控制扫地机器人执行脱困操作，当扫地机器人脱离被困环境时，确定扫地机器人脱困成功，由于能根据被困环境选择最合适的脱困方式进行脱困尝试，所以能有效提高扫地机器人在狭窄区域的脱困成功率。

附图说明

图1是本申请机器人脱困控制方法一个实施例的基本流程示意图；

图2是本申请机器人脱困控制方法一个实施例控制扫地机器人直线行走脱困的流程示意图；

图3是本申请机器人脱困控制方法一个实施例控制扫地机器人沿边脱困的基本流程示意图；

图4是本申请机器人脱困控制方法一个实施例控制扫地机器人反向沿边的基本流程示意图；