[发明专利]机器人脱困控制方法、装置及扫地机器人

权利要求书

1.一种机器人脱困控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取扫地机器人被困时所处被困环境的被困环境信息；

在预设的脱困数据库中查找与所述被困环境信息相对应的脱困策略；

根据所述脱困策略控制所述扫地机器人执行脱困操作，并实时采集所述扫地机器人所处的实时地点；

当所述实时地点脱离所述被困环境时，确定所述扫地机器人脱困成功。

2.如权利要求1所述的机器人脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述脱困策略控制所述扫地机器人执行脱困操作的步骤包括如下步骤：

记录所述扫地机器人在所述被困环境中的起始点，并控制所述扫地机器人直线行走；

判断所述扫地机器人是否到达预设的目标点；

当判断所述扫地机器人到达所述目标点时，确定所述扫地机器人脱离所述被困环境。

3.如权利要求2所述的机器人脱困控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否到达预设的目标点之后，所述方法还包括如下步骤；

当判断所述扫地机器人无法达到所述目标点时，控制所述扫地机器人进行沿边处理；

判断第一向量和第二向量之间的目标夹角是否符合预设的第一夹角范围，其中，所述第一向量表征所述起始点到所述目标点的方向，所述第二向量表征所述起始点到所述实时地点的方向；

当判断所述目标夹角符合所述第一夹角范围时，确定所述扫地机器人脱离所述被困环境。

4.如权利要求3所述的机器人脱困控制方法，其特征在于，所述判断第一向量和第二向量的夹角是否符合预设的第一夹角范围的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

当判断所述目标夹角不符合所述第一夹角范围时，判断所述目标夹角是否符合预设的第二夹角范围；

当判断所述目标夹角符合所述第二夹角范围时，控制所述扫地机器人进行反向沿边处理，直至所述目标夹角符合所述第一夹角范围。

5.如权利要求4所述的机器人脱困控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人进行反向沿边处理的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

判断沿边时间是否达到预设的时间阈值，其中，所述沿边时间为所述扫地机器人执行沿边处理的总时间；

当判断所述沿边时间达到所述时间阈值时，发出语音报警，并将预设的被困报警信息发送至云端服务器。

6.如权利要求1所述的机器人脱困控制方法，其特征在于，所述获取扫地机器人被困时所处被困环境的被困环境信息的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：

采集所述扫地机器所处环境的环境信息；

将所述环境信息与预设的所述被困环境进行比对；

当所述环境信息与所述被困环境相匹配时，确定所述扫地机器人被困。

7.如权利要求1所述的机器人脱困控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人脱困的步骤之后，所述方法还包括如下步骤：

根据所述被困环境信息计算所述被困环境的尺寸信息和位置信息；

根据所述尺寸信息和位置信息在清扫轨迹地图中标记所述被困环境。

8.一种机器人脱困控制装置，其特征在于，所述装置包括：

被困信息获取单元，用于获取扫地机器人被困时所处被困环境的被困环境信息；

脱困策略获取单元，用于在预设的脱困数据库中查找与所述被困环境信息相对应的脱困策略；

脱困操作控制单元，用于根据所述脱困策略控制所述扫地机器人执行脱困操作，并实时采集所述扫地机器人的实时地点；

脱困判断单元，用于当所述实时地点脱离所述被困环境时，确定所述扫地机器人脱困成功。