[发明专利]一种磁浮列车的启动控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种磁浮列车的启动控制方法、系统、设备及存储介质，当运行速度大于等于预设速度，且运行速度方向与方向手柄一致时，或者列车输出牵引力为最大输出牵引力时，才施加制动缓解指令，避免了列车发生倒溜现象，运行速度和方向手柄信号直接反映了列车在坡道或其他位置的运行状态，相较于牵引力的判断更为直接可靠；并且在运行速度和方向不满足条件时，列车输出牵引力是一档一档的增加，避免了列车输出牵引力增加过大引起较大冲动的问题；同时，通过牵引冲击率的判断来防止冲击过大引起乘客的不舒适，当冲击过大时通过延时来降低牵引冲击率，减小了冲击或冲动，提高了乘客的舒适性。

技术领域

本发明属于磁浮列车启动控制技术领域，尤其涉及一种磁浮列车的启动控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

目前磁浮列车依靠电磁吸力将车辆悬浮至一定高度，使车辆与地面轨道间无机械接触，并由电磁吸力产生导向力，由直线电机产生的牵引力驱动列车运行，从根本上克服了轮轨列车粘着限制，磁浮列车最大的特点是实现了无接触运行，这也是磁浮列车与轮轨列车最大的区别和优势。

轨道线路的设计受地形限制，必然会出现一些带坡度的路段，即使是平直道线路也不可能做到完全水平，磁浮列车由于各种原因停在坡道上时，其会受到车辆自身重力和制动力的共同作用，制动力必须克服重力的分力才能使列车停稳，列车在坡道上启动时，牵引力至少需要克服重力的分力和制动力才能启动，如果对牵引力和制动力相互配合控制方法不当，会导致列车倒溜或产生较大的冲动，影响列车安全运行和舒适性。

现有的磁浮列车启动控制方法有两种：第一种方法是通过施加保持制动力使列车停靠在轨道上，当列车需要启动时，先控制列车悬浮至一定高度，收到牵引信号后立刻缓解保持制动，列车开始运行。但是，当列车在较大坡度的坡道上启动时，如果牵引力施加过小，导致列车发生倒溜问题，影响列车安全运行；如果牵引力过大则易发生冲动，引起乘客的不舒适，因此牵引力门槛值并不能很好的确定，也没有牵引力门槛值确定的有效方法。第二种方法是采用角度传感器等测量线路的坡度特征，来调整列车输出力的大小，该方法需要在车辆布置大量传感器，增加了车辆故障点，经济性和实用性不高，如公告号为CN107512276A，名称为一种基于TCMS系统的列车启动冲击限制控制方法，需要借助其他装置获取车辆载重、坡道角度等，无法直接通过车辆本身来进行控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁浮列车的启动控制方法、系统、设备及存储介质，以解决现有磁浮列车启动时（特别是在坡道上启动时），易发生倒溜和引起较大冲动的问题，以及通过坡度特征检测装置等来控制输出力的大小增加故障点，降低经济性和实用性等问题。

本发明独立权利要求的技术方案解决了上述发明目的中的一个或多个。

本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种磁浮列车的启动控制方法，包括以下步骤：

步骤1：获取起浮指令，根据所述起浮指令控制列车起浮，并控制保持制动执行模块施加保持制动力；

步骤2：施加牵引力，获取牵引手柄信号，并根据所述牵引手柄信号确定列车输出牵引力；

步骤3：判断所述列车输出牵引力是否等于最大输出牵引力，如果是，则判断牵引冲击率是否≤预设冲击率，如果是，则转入步骤7，否则延时t秒后再判断牵引冲击率是否≤预设冲击率，直到牵引冲击率≤预设冲击率；否则转入步骤4；

步骤4：获取运行速度和方向手柄信号；

步骤5：如果所述运行速度≥预设速度，且运行速度的方向与方向手柄信号相同，则判断牵引冲击率是否≤预设冲击率，如果是，则转入步骤7，否则延时t秒后再判断牵引冲击率是否≤预设冲击率，直到牵引冲击率≤预设冲击率；

如果所述运行速度＜预设速度，和/或运行速度的方向与方向手柄信号不相同，则转入步骤6；

步骤6：将列车输出牵引力增大一挡，转入步骤3；