[发明专利]AGV搬运机器人的设计方法、AGV搬运机器人

说明书

本申请公开了AGV搬运机器人的设计方法、AGV搬运机器人，属于智能制造这一技术领域，其设计要点在于：a表示插压部突出于移动轴的长度，b表示第一轴向推动杆的前端部距离承载轴的前端部的长度，c表示卡接装置突出与承载轴表面的距离，L表示轴向位移调节杆的长度，θ₁表示轴向位移调节杆的轴向方向与承载轴中心轴向方向的夹角；首先，确定a、b：b取5～50cm，a取b+c+(0～100)cm；然后，确定L，其中L取任意满足：L≥a‑b条件的数值；再次，确定θ₁。本申请旨在提供AGV搬运机器人的设计方法、AGV搬运机器人，以便于指导如何设计AGV搬运机器人。

技术领域

本申请涉及一种智能制造装备产业(工业机器人)领域，更具体地说，尤其涉及AGV搬运机器人的设计方法、AGV搬运机器人。

背景技术

现有技术中，关于搬运机器人已有充分的研究。例如：CN109878401A、CN106737698A、CN105094130A等。

然而，上述搬运机器人无法搬运卷料。对此，申请人同日申请“一种智能化搬运机器人”(系列申请中的基础专利)，其主要解决的问题是：从承载轴到移动轴上的卷料如何移动。其核心构思在于：提出了“卷料放置器”、“第一组卡接装置组件”、“第二组卡接装置组件”的构思。

但是，如何设计该智能化搬运机器人，则没有研究过。

发明内容

本申请的目的在于针对上述现有技术的不足，提供AGV搬运机器人的设计方法、AGV搬运机器人。

本申请的技术方案如下：

一种AGV搬运机器人的设计方法，a表示插压部突出于移动轴的长度，b表示第一轴向推动杆的前端部距离承载轴的前端部的长度，c表示卡接装置突出与承载轴表面的距离，L表示轴向位移调节杆的长度,，θ₁表示轴向位移调节杆的轴向方向与承载轴中心轴向方向的夹角；

已知：c，求a、b、L、θ₁；

其设计步骤如下：

S1，确定a、b；

S2，确定L；

S3，确定θ₁，θ₁取任意满足：条件的数值。

进一步，S1步骤中，包括以下内容：S1-1，确定b，b取5～50cm；S1-2，确定a，a取b+c+(0～100)cm。

进一步，S2步骤中，包括以下内容：L取任意满足：L≥a-b条件的数值。

一种使用前述的AGV搬运机器人的设计方法设计的AGV搬运机器人。

一种AGV搬运机器人，其包括：移动轴，还包括：承载轴、卷料；所述卷料缠绕在承载轴上；

其中，承载轴与移动轴的直径相同；

其中，承载轴悬臂设置在悬臂轴固定板上；

还包括：水平设置的卷料推力动力机构；卷料推力动力机构设置在悬臂轴固定板或者移动轴上，卷料推力动力机构的数量为多个，且呈环形阵列排布。

一种AGV搬运机器人，其包括：移动轴；

还包括：承载轴、卷料，所述卷料缠绕在承载轴上；

还包括：卷料放置器；