[发明专利]AGV搬运机器人的设计方法、AGV搬运机器人

权利要求书

1.一种AGV搬运机器人的设计方法，其特征在于：

所述的AGV搬运机器人，其包括：移动轴；还包括：承载轴、卷料，所述卷料缠绕在承载轴上；还包括：卷料放置器；

还包括：卷料放置器；卷料放置器(9)从左向右依次包括：第一圆筒(9-3)、卷料放置器第一圆盘(9-1)、第二圆筒(9-4)、卷料放置器第二圆盘(9-2)、第三圆筒(9-5)；

所述第二圆筒(9-4)用来放置卷料；

所述承载轴(7)的外表面设置有多个通道(7-5)，所述承载轴(7)外表面设置的多个通道(7-5)环形阵列布置；

所述移动轴(6)的外表面设置有多个通道，所述移动轴(6)的外表面设置的多个通道呈环形阵列布置；

承载轴(7)的通道的数量与移动轴(6)设置的通道的数量相同，且承载轴(7)的通道的数量与移动轴(6)设置的通道的位置对应；

第一圆筒(9-3)、第二圆筒(9-4)、第三圆筒(9-5)的内表面均布置有滑动轮，所述滑动轮环形阵列布置；第一圆筒(9-3)、第二圆筒(9-4)、第三圆筒(9-5)的内表面布置的滑动轮的数量与承载轴(7)的通道的数量相同，第一圆筒(9-3)、第二圆筒(9-4)、第三圆筒(9-5)的内表面布置的滑动轮与承载轴(7)、移动轴(6)的通道适配；

通过滑动轮、承载轴的通道、移动轴的通道，能够方便的移动卷料放置器(9)；

通过环向阵列设置的通道来限定卷料放置器(9)不会产生转动；

承载轴(7)采用中空结构；

第一圆筒(9-3)、第三圆筒(9-5)的表面设置有插孔，所述第一圆筒(9-3)的插孔呈环形阵列；

在承载轴(7)中设置有两组卡接装置组件：第一组卡接装置组件(7-1)，第二组卡接装置组件(7-2)；在承载轴中还设置有：第一轴向推动杆(10-1)、第二轴向推动杆(10-2)、第三轴向推动杆(10-3)、第四轴向推动杆(10-4)；

其中，第一轴向推动杆(10-1)、第二轴向推动杆(10-2)、第三轴向推动杆(10-3)、第四轴向推动杆(10-4)顺序连接固定，四者共同构成了轴向推动杆；

其中，所述第一组卡接装置组件(7-1)与第一圆筒(9-3)的插孔对应，所述第二组卡接装置组件(7-2)与第三圆筒(9-5)的插孔对应；

其中，所述第一组卡接装置组件(7-1)包括多个卡接装置，其沿着承载轴(7)呈环形阵列分布；第一组卡接装置组件(7-1)的卡接装置包括：径向插接槽(7-1-1)、径向插接杆(7-1-2)、径向受压弹簧(7-1-3)、轴向位移调节杆(7-1-4)；所述径向插接槽(7-1-1)，其方向为沿着承载轴(7)的径向方向设置；径向插接杆(7-1-2)包括：径向插接杆第一段(7-1-2-1)、径向插接杆第二段(7-1-2-2)、径向插接杆第三段(7-1-2-3)；所述径向插接杆第一段(7-1-2-1)、径向插接杆第二段(7-1-2-2)、径向插接杆第三段(7-1-2-3)顺序连接，所述径向插接杆第一段(7-1-2-1)、径向插接杆第二段(7-1-2-2)、径向插接杆第三段(7-1-2-3)构成“十”形；径向插接杆第二段的宽度大于径向插接杆第一段的宽度，径向插接杆第二段的宽度大于径向插接杆第三段的宽度；径向插接槽的宽度与径向插接杆第二段的宽度适配，在径向插接槽的两端均设置有开孔，即第一端的开孔供径向插接杆第一段穿过，第二端的开孔供径向插接杆第三段(7-1-2-3)穿过；径向插接杆第一段(7-1-2-1)穿过径向插接槽的第一端的开口，进而进入到第一圆筒的插孔中；在径向插接槽的第二端与径向插接杆第二段之间设置有弹簧，所述弹簧在初始状态下，保持压缩状态；初始状态下，径向插接杆第三段的端部穿过径向插接槽的第二端的开孔，进入到承载轴(7)的内部；轴向位移调节杆的一端铰接在径向插接杆第三段的一端，具体而言，是铰接在径向插接杆第三段进入承载轴内部一侧的端部，轴向位移调节杆的另一端与第二轴向推动杆的前部铰接；

其中，所述第二组卡接组件(7-2)包括多个卡接装置，其沿着承载轴(7)呈环形阵列分布；第二组卡接组件的卡接装置包括：径向插接槽、径向插接杆、径向受压弹簧、轴向位移调节杆；所述径向插接槽，其方向为沿着承载轴的径向方向设置；径向插接杆包括：径向插接杆第一段、径向插接杆第二段、径向插接杆第三段；所述径向插接杆第一段、径向插接杆第二段、径向插接杆第三段顺序连接，所述径向插接杆第一段、径向插接杆第二段、径向插接杆第三段构成“十”形；径向插接杆第二段的宽度大于径向插接杆第一段的宽度，径向插接杆第二段的宽度大于径向插接杆第三段的宽度；径向插接槽的宽度与径向插接杆第二段的宽度适配，在径向插接槽的两端均设置有开孔，即第一端的开孔供径向插接杆第一段穿过，第二端的开孔供径向插接杆第三段穿过；径向插接杆第一段穿过径向插接槽的第一端的开口，进而进入到第三圆筒的插孔中；在径向插接槽的第二端与径向插接杆第二段之间设置有弹簧，所述弹簧在初始状态下，保持压缩状态；初始状态下，径向插接杆第三段的端部穿过径向插接槽的第二端的开孔，进入到承载轴的内部；轴向位移调节杆的一端铰接在径向插接杆第三段的一端，具体而言，是铰接在径向插接杆第三段进入承载轴内部一侧的端部，轴向位移调节杆的另一端与第四轴向推动杆的前部铰接；

在承载轴的内部设置有供第二轴向推动杆、第四轴向推动杆沿着承载轴轴向方向移动的滑动槽；

移动轴的前端设置有插压部(6-1)；

a表示插压部突出于移动轴的长度，b表示第一轴向推动杆的前端部距离承载轴的前端部的长度，c表示卡接装置突出与承载轴表面的距离，L表示轴向位移调节杆的长度，θ₁表示轴向位移调节杆的轴向方向与承载轴中心轴向方向的夹角；

已知：c，求a、b、L、θ₁；

其设计步骤如下：

S1，确定a、b；

S2，确定L；

S3，确定θ₁，θ₁取任意满足：条件的数值。