[发明专利]风险推断装置以及车辆控制装置

说明书

本发明提供一种风险推断装置以及车辆控制装置，风险推断装置即便在交通参加者与道路状况的关系不适当的条件下，也可以适当地推断本车辆的前进方向上的风险。风险推断装置(10)根据周边状况数据(D_info)，识别本车辆(3)的前进方向上的交通参加者、道路状况及交通参加者的状况(步骤11)，使用基准关系模型来判定交通参加者与道路状况的关系是否适当(步骤12)，在已判定交通参加者与道路状况的关系适当的情况下，使用风险模型来推断行驶风险(R_risk)，在已判定交通参加者与道路状况的关系不适当的情况下，对应于交通参加者的状况来推断行驶风险(R_risk)(步骤13～步骤16)。

技术领域

本发明涉及一种对应于本车辆的前进方向的交通环境来推断风险的风险推断装置以及车辆控制装置。

背景技术

以往，作为推断车辆驾驶时的风险的风险推断装置，已知有专利文献1中记载的风险推断装置。在所述风险推断装置中，根据本车辆的周边状况等观测信息，利用观测逻辑式等来推断车辆驾驶时的风险度。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2016-091039号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在现实的交通环境下，并不限定于汽车等交通参加者与交通参加者所在的道路状况(道路的类别等)的关系适当的情况，存在两者的关系不适当的情况。对此，在所述专利文献1的风险推断装置的情况下，因未设想交通参加者与道路状况的关系不适当的情况的关系，而存在无法适当地推断此种条件下的本车辆的前进方向上的风险的问题。

本发明是为了解决所述课题而形成的发明，其目的在于提供一种即便在交通参加者与道路状况的关系不适当的条件下，亦可适当地推断本车辆的前进方向上的风险的风险推断装置等。

[解决问题的技术手段]

为了达成所述目的，技术方案1的风险推断装置10包括：周边状况数据获取部(状况检测装置4)，获取表示本车辆3的前进方向上的周边状况的周边状况数据D_info；识别部11(ECU 2，步骤11)，根据周边状况数据D_info，识别本车辆3的前进方向上的交通参加者(汽车7)、道路状况(人行横道8)及交通参加者的状况；基准关系模型存储部(ECU 2)，存储对成为交通参加者与道路状况之间的基准的关系进行了定义的基准关系模型(图3)；风险模型存储部(ECU 2)，存储对交通参加者及道路状况的关系、与本车辆的前进方向上的风险的关系进行了定义的风险模型(图7)；关系判定部12(ECU 2，步骤12)，在由识别部识别了交通参加者及道路状况的情况下，使用基准关系模型，判定交通参加者与道路状况的关系是否适当；以及风险推断部13(ECU 2，步骤13～步骤16)，在由关系判定部判定了交通参加者与道路状况的关系适当的情况下，使用风险模型，推断对应于交通参加者与道路状况的关系的风险(行驶风险R_risk)，并且在由关系判定部判定了交通参加者与道路状况的关系不适当的情况下，对应于交通参加者的状况来推断风险(行驶风险R_risk)。

根据所述风险推断装置，获取表示本车辆的前进方向上的周边状况的周边状况数据，基于所述周边状况数据，识别本车辆的前进方向上的交通参加者、道路状况及交通参加者的状况。在由识别部识别了交通参加者及道路状况的情况下，使用对成为交通参加者与道路状况之间的基准的关系进行了定义的基准关系模型，判定交通参加者与道路状况的关系是否适当。而且，在已判定交通参加者与道路状况的关系适当的情况下，使用对交通参加者及道路状况的关系、与本车辆的前进方向上的风险的关系进行了定义的风险模型，推断对应于交通参加者与道路状况的关系的风险。另一方面，在已判定交通参加者与道路状况的关系不适当的情况下，对应于交通参加者的状况来推断风险。