[发明专利]管道检测机器人及其使用方法

说明书

本发明涉及一种管道检测机器人及其使用方法，包括：图像采集舱，该图像采集舱中安装有供采集管壁图像的相机；位于图像采集舱的一侧的超声舱，该超声舱安装有超声传感器，以供向管壁发射超声波并获取经管壁反射的水声波信号；连接于图像采集舱和超声舱之间的连接管；以及套设于图像采集舱且呈伞状的弧形板，且该弧形板的凹陷部分朝向超声舱，通过管道内的水流冲击弧形板，以推顶弧形板并带动图像采集舱和超声舱沿管道移动。本发明有效地解决了检测仪造价高且使用复杂的问题，优化了检测机器人的结构和性能，成本低廉，检测高效，且安装、操作简单，便于实际应用推广。

技术领域

本发明涉及管道施工技术领域，特指一种管道检测机器人及其使用方法。

背景技术

管道内壁检测是管道维护中的重要步骤，目前通常采用高分辨率便携式X射线检测仪，检测仪在检测过程中利用CsI转换屏将X射线转换成可见光，进而利用图像采集器获取射线数字图像和相机图像，并通过网络传输至电脑端，从而对管道内壁锈蚀情况进行分析，然而这种高分辨率便携式X射线管道锈蚀检测仪不仅造价较高，且光学系统调试复杂，对施工人员技术要求较高，不便于实际应用推广，另外检测仪需要安装爬行机构如履带、轮子等，以使得检测仪能够沿管道移动，但这种爬行方式需要排空管道中的液体，较为麻烦，且造成的影响较大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种管道检测机器人及其使用方法，解决了检测仪造价高且使用复杂的问题，优化了检测机器人的结构和性能，成本低廉，检测高效，且安装、操作简单，便于实际应用推广。

实现上述目的的技术方案是：

本发明提供了一种管道检测机器人，包括：

图像采集舱，该图像采集舱中安装有供采集管壁图像的相机；

位于图像采集舱的一侧的超声舱，该超声舱安装有超声传感器，以供向管壁发射超声波并获取经管壁反射的水声波信号；

连接于图像采集舱和超声舱之间的连接管；以及

套设于图像采集舱且呈伞状的弧形板，且该弧形板的凹陷部分朝向超声舱，通过管道内的水流冲击弧形板，以推顶弧形板并带动图像采集舱和超声舱沿管道移动。

本发明采用管道检测机器人，通过利用超声传感器和相机对管道内壁进行数据采集，并将获取的数据传输给外部的上位机以供分析，相机和超声传感器的成本较为低廉且结构简单，另外管道中的水流推顶弧形板，能够使得整个机器人顺着水流移动，不需要额外的动力，不需要另外设置爬行机构，在管道通水的状态下即可进行检测，解决了检测仪造价高且使用复杂的问题，优化了检测机器人的结构和性能，成本低廉，检测高效，且安装、操作简单，便于实际应用推广。

本发明管道检测机器人的进一步改进在于，该超声舱包括主控室、固定穿设于主控室且供与连接管相连接的密封管、位于主控室的两端且套设于密封管的转盘以及位于主控室内且供驱动转盘转动的驱动件；

该超声传感器安装于转盘，通过驱动件驱动转盘转动，以带动超声传感器转动，进而超声传感器向管壁发射超声波并获取管壁反射的水声波信号，从而对管道的内壁进行360°的检测。

本发明管道检测机器人的进一步改进在于，该转盘靠近主控室的一侧安装有从动磁铁；

该驱动件包括可绕密封管转动且与从动磁铁相对应的主动磁铁以及供驱动主动磁铁转动的电机；

通过电机驱动主动磁铁绕密封管转动，且该主动磁铁吸引从动磁铁，从而从动磁铁带动转盘转动。

本发明管道检测机器人的进一步改进在于，该电机具有向外凸伸的旋转轴；

该驱动件还包括套设于密封管的第一齿轮以及与第一齿轮相啮合且固定套设于旋转轴的第二齿轮，该主动磁铁与第一齿轮固定连接；