[发明专利]管道检测机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：

图像采集舱，所述图像采集舱中安装有供采集管壁图像的相机；

位于所述图像采集舱的一侧的超声舱，所述超声舱安装有超声传感器，以供向所述管壁发射超声波并获取经所述管壁反射的水声波信号；

连接于所述图像采集舱和所述超声舱之间的连接管；以及

套设于所述图像采集舱且呈伞状的弧形板，且所述弧形板的凹陷部分朝向所述超声舱，通过管道内的水流冲击所述弧形板，以推顶所述弧形板并带动所述图像采集舱和所述超声舱沿管道移动。

2.如权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述超声舱包括主控室、固定穿设于主控室且供与所述连接管相连接的密封管、位于所述主控室的两端且套设于所述密封管的转盘以及位于所述主控室内且供驱动所述转盘转动的驱动件；

所述超声传感器安装于所述转盘，通过所述驱动件驱动所述转盘转动，以带动所述超声传感器转动，进而所述超声传感器向所述管壁发射超声波并获取所述管壁反射的水声波信号，从而对管道的内壁进行360°的检测。

3.如权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述转盘靠近所述主控室的一侧安装有从动磁铁；

所述驱动件包括可绕所述密封管转动且与所述从动磁铁相对应的主动磁铁以及供驱动所述主动磁铁转动的电机；

通过所述电机驱动所述主动磁铁绕所述密封管转动，且所述主动磁铁吸引所述从动磁铁，从而所述从动磁铁带动所述转盘转动。

4.如权利要求3所述的管道检测机器人，其特征在于，所述电机具有向外凸伸的旋转轴；

所述驱动件还包括套设于所述密封管的第一齿轮以及与所述第一齿轮相啮合且固定套设于所述旋转轴的第二齿轮，所述主动磁铁与所述第一齿轮固定连接；

通过启动所述电机，使得所述旋转轴带动所述第二齿轮旋转，进而所述第二齿轮带动所述第一齿轮转动，从而所述第一齿轮带动所述主动磁铁绕所述密封管转动。

5.如权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于，每一所述转盘对称设置有两个所述超声传感器，且所述超声传感器的探测头朝向所述管壁。

6.如权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于，所述超声舱还包括设置于所述转盘远离所述主控室的一侧的密封罩，且所述密封罩罩盖住所述密封管与所述连接管的连接处。

7.如权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述图像采集舱包括：

壳体，所述壳体远离所述超声舱的一端形成有一开口；以及

安装于所述壳体且封堵住所述开口的玻璃板，所述玻璃板远离所述超声舱的一侧间隔固设有若干照明灯；

所述相机安装于所述壳体内，所述相机的摄像头朝向所述玻璃板。

8.如权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括设置于所述图像采集舱靠近所述超声舱的一侧的若干功能舱；

所述图像采集舱、所述超声舱和若干所述功能舱之间均通过所述连接管连接。

9.如权利要求8所述的管道检测机器人，其特征在于，所述相机和所述超声传感器均通过线缆与外部的上位机通讯连接，且所述线缆穿设于所述连接管；

位于远离所述图像采集舱的功能舱的端部连接有供所述线缆穿过的牵引管，且所述牵引管安装有线缆夹，以夹固所述线缆。

10.一种如权利要求1所述的管道检测机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供所述管道检测机器人，将所述管道检测机器人置于管道内，所述管道内的水流推顶所述弧形板以带动所述管道检测机器人沿所述管道移动；

利用所述相机采集管壁的图像，利用所述超声传感器向所述管壁发射超声波并获取所述管壁反射的水声波信号，将获取的图像和水声波信号传输至所述上位机；

根据所述上位机获取的图像和水声波信号对管道的内壁状况进行分析。