[发明专利]自移动设备及其控制方法和自移动工作系统

说明书

本发明公开了一种自移动设备及其控制方法和自移动工作系统，该设备包括壳体；行走组件，包括驱动轮和驱动该驱动轮的驱动马达；切割刀片，用于切割植被；控制单元，与驱动马达连接，用以控制驱动马达的转动；其中自移动设备还包括：第一定位模块，与控制单元连接，用于输出第一定位数据；第二定位模块，与控制单元连接，用于输出第二定位数据；控制单元，在第二定位数据与第一定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制驱动马达降低转速，并控制第一定位模块执行预设应对动作。采用本发明，可以提供一种具备高精度定位导航且能及时、准确发现定位异常并进行异常处理的自移动设备。

技术领域

本发明涉及一种电动工具，具体涉及一种自移动设备及其控制方法和自移动工作系统。

背景技术

自移动设备能自动在用户草坪中进行割草、充电工作，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，越来越受到用户的青睐。

然而，自移动设备工作时，会被限制在一定的工作区域内，若是离开工作区域，则可能造成安全问题。另外，工作区域中可能存在障碍，如凹坑、水池、花丛等，自移动设备在工作过程中应避开工作区域的障碍，以免发生跌落、受困等事故。为了保证自移动设备的安全性，提高自移动设备的工作效率，自移动设备需要能识别工作区域，主要包括工作区域的边界以及工作区域内的障碍。为了使自移动设备能识别工作区域，又能避免布线的麻烦，通常采用建立工作区域地图的方法，一种建图的方式为通过记录工作区域的边界和障碍的坐标而建立地图，以此判断自移动设备是否出界。

采用上述方法的自移动设备，需要配备导航功能，以使自移动设备在工作过程中能够准确获取自身位置。一种实现高精度导航的方法（如，RTK实时动态定位导航方法），为使用导航模块实现导航，导航模块包括基站和移动站。但采用这种方法所面临的的问题是：在信号受干扰后，或者基站、移动站受到遮挡，接收到的卫星信号强度减弱时，自移动设备的定位数据容易发生跳周、漂移、甚至失锁的情况，而机器此时若不能及时处理该异常情况，仍继续使用该定位数据，则可能会引起安全事故。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种具备高精度定位导航且能及时、准确发现定位异常并进行异常处理的自移动设备。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种自移动设备， 包括：壳体；行走组件，包括驱动轮、驱动所述驱动轮行走的驱动马达；切割刀片，用于切割植被；控制单元，与所述驱动马达连接，用以控制所述驱动马达的转动；特别的，所述自移动设备还包括：第一定位模块，与所述控制单元连接，用于输出第一定位数据；第二定位模块，与所述控制单元连接，用于输出第二定位数据； 所述控制单元，在所述第二定位数据与所述第一定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达降低转速，并控制所述第一定位模块执行预设应对动作。

进一步的，所述自移动设备还包括与所述控制单元连接的报警单元；所述控制单元，获取执行预设应对动作后的所述第一定位模块输出的更新第一定位数据；所述控制单元，在所述更新第一定位数据与所述第二定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制报警单元输出告警信息；所述控制单元，在所述更新第一定位数据与所述第二定位数据之间的定位偏差小于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达转动。

进一步的，所述第一定位模块的定位精度高于所述第二定位模块的定位精度。

进一步的，所述第一定位模块包括实时动态定位系统中的移动基站。

进一步的，所述第二定位模块包括超宽带定位系统中的定位标签、全球导航卫星定位系统中的定位单元、惯性导航系统中的惯性测量单元或者视觉定位系统中的图像采集装置。