[发明专利]自移动设备及其控制方法和自移动工作系统

权利要求书

1.一种自移动设备， 包括：

壳体；

行走组件，包括驱动轮和驱动所述驱动轮行走的驱动马达；

切割刀片，用于切割植被；

控制单元，与所述驱动马达连接，用以控制所述驱动马达的转动；

其特征在于，所述自移动设备还包括：

第一定位模块，与所述控制单元连接，用于输出第一定位数据；

第二定位模块，与所述控制单元连接，用于输出第二定位数据；

所述控制单元，在所述第二定位数据与所述第一定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达降低转速，并控制所述第一定位模块执行预设应对动作。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，

所述自移动设备还包括与所述控制单元连接的报警单元；

所述控制单元，获取执行所述预设应对动作后的所述第一定位模块输出的更新第一定位数据；

所述控制单元，在所述更新第一定位数据与所述第二定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制报警单元输出告警信息；

所述控制单元，在所述更新第一定位数据与所述第二定位数据之间的定位偏差小于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达转动。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，

所述第一定位模块的定位精度高于所述第二定位模块的定位精度。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，

所述第一定位模块包括实时动态定位系统中的移动基站。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，

所述第二定位模块包括超宽带定位系统中的定位标签、全球导航卫星定位系统中的定位单元、惯性导航系统中的惯性测量单元或者视觉定位系统中的图像采集装置。

6.一种自移动设备的定位系统，包括如权利要求1-5任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述定位系统还包括：

设置在所述自移动设备的运行区域内的作为参照物的固定物体，其中所述运行区域为具有边界的工作区域；

所述第一定位模块的第一定位数据为经纬度坐标系下的定位数据，所述第二定位模块的第二定位数据为局部坐标系下的定位数据，其中所述局部坐标系为以所述固定物体为原点的坐标系；

所述控制单元，将所述经纬度坐标系下的第一定位数据转换为所述局部坐标系下的等效第一定位数据，并在所述等效第一定位数据与所述第二定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达降低转速，并控制所述第一定位模块执行预设应对动作；或者

所述控制单元，将所述局部坐标系下的定位数据转换为所述经纬度坐标系下的等效第二定位数据，并在所述第一定位数据与所述等效第二定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达降低转速，并控制所述第一定位模块执行所述预设应对动作。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述第一定位模块在所述经纬度坐标系下，输出当前时刻所述自移动设备与所述固定物体之间的第一相对位置数据；

所述第二定位模块在所述局部坐标系下，输出所述当前时刻所述自移动设备与所述固定物体之间的第二相对位置数据；

所述控制单元，在所述第一相对位置数据与所述第二相对位置数据之间的相对位置偏差大于等于第二偏差阈值时，控制所述驱动马达降低转速，并控制所述第一定位模块执行所述预设应对动作。

8.一种适用于自移动设备的运动控制方法，所述自移动设备至少包括壳体；行走组件，包括驱动轮和驱动所述驱动轮行走的驱动马达；切割刀片，用于切割植被；控制单元，与驱动马达连接，用以控制驱动马达的转动；用以输出第一定位数据的第一定位模块；输出第二定位数据的第二定位模块，其特征在于，该方法包括：

所述控制单元，在所述第二定位数据与所述第一定位数据之间的定位偏差大于等于第一偏差阈值时，控制所述驱动马达降低转速，并控制所述第一定位模块执行预设应对动作。