[发明专利]一种伸缩型的板材夹取机械手

说明书

本发明公开了一种伸缩型的板材夹取机械手，包括夹取臂和支撑架，且支撑架的顶端套设在夹取臂的外部，所述夹取臂和支撑架均设置有两组，两组所述支撑架相对一侧的上下两侧均固定连接有推杆，两个所述推杆的外部之间套设有套筒，本发明涉及机械手技术领域。该用于板材夹取的可伸缩机械手，通过设置两组支撑架配合夹取臂，可用于夹取板材，而利用可伸缩的推杆与套筒配合来连接两组支撑架，使两组夹取臂的间距可调节，进而可适用于不同长度的板材，增强了通用性，而利用伺服电机配合底座，可控制夹取臂的定角度转动，进而可实现快速转移板材的效果，大大方便了生产加工工作，且结构简单，成本较低。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种伸缩型的板材夹取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的板材在加工生产中需要对其进行转运，短距离转运中一般是人工直接抬起转移，较为费力，而现有的一些夹取板材的机械臂结构较为复杂，成本较高，且不同适用于尺寸范围变化较大的板材，通用性较差。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种伸缩型的板材夹取机械手，解决了现有的板材在加工生产中需要对其进行转运，短距离转运中一般是人工直接抬起转移，较为费力，而现有的一些夹取板材的机械臂结构较为复杂，成本较高，且不同适用于尺寸范围变化较大的板材，通用性较差的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种伸缩型的板材夹取机械手，包括夹取臂和支撑架，且支撑架的顶端套设在夹取臂的外部，所述夹取臂和支撑架均设置有两组，两组所述支撑架相对一侧的上下两侧均固定连接有推杆，两个所述推杆的外部之间套设有套筒，且套筒的两端与推杆之间通过定位销固定连接，下方所述套筒的顶部固定连接有伺服电机，下方所述套筒的底部固定连接有转动座，且转动座的底部转动连接有底座，所述伺服电机输出轴的底端依次贯穿套筒和转动座并与底座的顶部固定连接，两个所述套筒的左侧之间固定连接有辅助支腿，且辅助支腿与支撑架的底端均固定连接有万向轮。

优选的，所述夹取臂左侧的中间开设有夹取口，所述夹取臂的内部且位于夹取口的上下两侧分别转动连接有上滚轮和下滚轮。

优选的，所述夹取臂的前后两侧均开设有与上滚轮中心轴滑动连接有滑槽，所述上滚轮中心轴的表面且位于夹取臂的前后两侧均套设有压板。

优选的，所述夹取臂的前后两侧且位于压板的上方固定连接有固定块，且固定块与压板之间固定连接有弹簧柱。

优选的，所述夹取臂的底部与支撑架的两侧之间均固定连接有支撑梁，两个所述套筒之间固定连接有连接架。

优选的，基于所述可伸缩机械手夹取加目标板材之前，包括：

基于激光扫描组件检测所述可伸缩机械手是否合格，且检测步骤包括：

基于激光扫描组件对各个部件进行扫描，并按照时间顺序依次采集每个部件的部件被测面的面轮廓的点云数据，获得各个部件的第一点云数据，并将所述第一点云数据转换到三维坐标系中，获得各个部件的部件结构图；

基于激光扫描组件对相邻部件之间的连接区域进行扫描，并按照时间顺序依次采集每个连接区域的区域被测面的面轮廓的点云数据，获得连接区域的第二点云数据，并将所述第二点云数据转化到所述三维坐标系中，获得连接区域的区域结构图；

将所述部件结构图单独导入结构检测模型中，输出各个部件的第一检测信息；