[发明专利]目标检测方法、装置、车端感知设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种目标检测方法、装置、车端感知设备和存储介质。所述方法包括：获取同一时刻的车端感知数据和路端感知数据；根据车端感知数据，获取第一检测结果；对路端感知数据进行目标检测得到第二检测结果；对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，获取目标检测结果。由于路侧基站的路侧感知设备相对于车端感知设备的安装高度高，覆盖范围广，相应得到的路端感知数据的数据量也就大，基于数据量大的路端感知数据得到的第二检测结果也就更全面和准确，将第一检测结果和第二检测结果融合得到最终的目标检测结果，进而提高了得到的目标检测结果的准确性。

技术领域

本申请涉及道路交通技术领域，特别是涉及一种目标检测方法、装置、车端感知设备和存储介质。

背景技术

随着道路交通技术的发展，车辆辅助驾驶技术逐渐成为道路交通技术的重点研究方向。

传统的车辆辅助驾驶是车端根据自身传感器采集得到的感知数据进行目标检测与跟踪，以此得到车辆感知范围内目标物的位置和行驶信息，以辅助指导车辆行驶。

但是，传统技术中车辆自身传感器因其安装高度，限制了车辆自身传感器的感知范围，造成了一定范围的感知视野盲区，并且考虑车辆的实际行驶环境，车辆在自身传感器遮挡或者特殊天气等情况下行驶时，会进一步增大感知视野盲区，导致自身传感器的感知能力下降，对车辆行驶造成安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种目标检测方法、装置、车端感知设备和存储介质。

一种目标检测方法，包括：

获取同一时刻的车端感知数据和路端感知数据；

根据车端感知数据，获取第一检测结果；

对路端感知数据进行目标检测得到第二检测结果；

对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，获取目标检测结果。

其中一个实施例中，对第一检测结果与第二检测结果进行融合处理，获取目标检测结果，包括：

利用结果置信度、距离相关度以及盲区位置中的一种或几种对融合结果进行修正；其中，距离相关度表征检测目标与路侧设备和车端设备的距离远近，盲区位置包括车端设备检测盲区位置和/或路端设备检测盲区位置；

根据修正的融合结果得到目标检测结果。

其中一个实施例中，根据车端感知数据，获取第一检测结果，包括：

利用标定参数将路端感知数据转换至车端坐标系下；

利用转换至车端坐标系下的路端感知数据对车端感知数据进行增强处理，得到增强感知数据；

根据增强感知数据得到第一检测结果。

其中一个实施例中，获取同一时刻的待测区域内的车端感知数据和路端感知数据，包括：

根据预设规则确定目标区域；

利用目标区域对路端原始感知数据进行过滤，得到路端感知数据。

其中一个实施例中，目标检测结果包括：目标位置、目标速度、目标类别、目标尺寸、目标航向角以及目标加速度中的一种或多种。

一种目标检测方法，包括：

获取同一时刻的车端点云和路端点云；

利用标定参数将路端点云转换至车端坐标系下；

利用转换至车端坐标系下的路端点云对车端点云进行增强处理，得到增强感知数据；

根据增强感知数据得到目标检测结果。