[发明专利]目标检测方法、装置、车端感知设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取同一时刻的车端感知数据和路端感知数据；

根据所述车端感知数据，获取第一检测结果；

对所述路端感知数据进行目标检测得到第二检测结果；

对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理，获取目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一检测结果与所述第二检测结果进行融合处理，获取目标检测结果，包括：

利用结果置信度、距离相关度以及盲区位置中的一种或几种对融合结果进行修正；其中，所述距离相关度表征检测目标与路侧设备和车端设备的距离远近，所述盲区位置包括车端设备检测盲区位置和/或路端设备检测盲区位置；

根据修正的融合结果得到所述目标检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车端感知数据，获取第一检测结果，包括：

利用标定参数将所述路端感知数据转换至车端坐标系下；

利用转换至所述车端坐标系下的路端感知数据对所述车端感知数据进行增强处理，得到增强感知数据；

根据所述增强感知数据得到第一检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取同一时刻的待测区域内的车端感知数据和路端感知数据，包括：

根据预设规则确定目标区域；

利用所述目标区域对路端原始感知数据进行过滤，得到所述路端感知数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测结果包括：目标位置、目标速度、目标类别、目标尺寸、目标航向角以及目标加速度中的一种或多种。

6.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取同一时刻的车端点云和路端点云；

利用标定参数将所述路端点云转换至车端坐标系下；

利用转换至所述车端坐标系下的路端点云对所述车端点云进行增强处理，得到增强感知数据；

根据所述增强感知数据得到目标检测结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取同一时刻的车端点云和路端点云，包括：

根据预设规则确定目标区域；

利用所述目标区域对路端原始点云进行过滤，得到所述路端点云。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述增强感知数据得到目标检测结果，包括：

对所述增强感知数据进行目标检测得到第一检测结果；

对所述路端点云进行目标检测得到第二检测结果；

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果得到所述目标检测结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果得到所述目标检测结果，包括：

对所述第一检测结果和所述第二检测结果进行融合处理；

利用结果置信度、距离相关度以及盲区位置中的一种或几种对融合结果进行修正；其中，所述距离相关度表征检测目标与路侧设备和车端设备的距离远近，所述盲区位置包括车端设备检测盲区位置和/或路端设备检测盲区位置；

根据修正的融合结果得到所述目标检测结果。

10.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

利用权利要求1-9所述的目标检测方法，获取目标检测结果；

根据所述目标检测结果生成辅助驾驶信息；其中，所述辅助驾驶信息包括驾驶提醒信息和/或驾驶控制指令。

11.一种交通信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收车端设备发送的目标检测结果；其中，所述目标检测结果基于权利要求1-9所述的目标检测方法获取；

根据所述目标检测结果生成安全预警信息和/或交通调度信息。