[发明专利]自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人，用于快速识别遮挡悬崖传感器的障碍物，避免悬崖传感器持续上报异常。自移动机器人的控制方法包括：控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；若判断第一信号包括异常信号，则根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第二位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人。

背景技术

对于自移动机器人来说，为了避免楼梯跌落，都会在自移动机器人的底部设置几个悬崖传感器，悬崖传感器能够识别地面的区域是悬空区域还是平地；悬崖传感器能检测一定高度的范围，根据机身的高度，标定识别正常的工作高度一般为1.5-6cm；不在这个范围内即为异常，可能是外部原因，如检测到悬空区域，也有可能是因为悬崖传感器自身的工作状态出现异常，例如悬崖传感器可能被纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡，或者悬崖传感器损坏。

目前自移动机器人不够智能，无法判断导致悬崖传感器采集异常信号的原因是悬崖还是自身原因，对于检测到异常的处理，基本上都是先做应激后退。

发明内容

本发明提供了一种自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人，用于智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，以根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

本发明实施例的第一方面提供一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人包括本体、驱动轮和多个悬崖传感器，所述驱动轮和所述多个悬崖传感器均安装于所述本体，所述驱动轮用于驱动所述本体在待清洁表面移动，所述控制方法包括：控制所述驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；若判断所述第一信号包括异常信号，则根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

可选的，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，包括：若确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布；若判断所述位置分布满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人继续运行，若判断所述位置分布不满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人停止运行并输出提示信息。

可选的，在本发明实施例第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置，包括：根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

可选的，在本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，所述多个悬崖传感器包括第一悬崖传感器，所述根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。

可选的，在本发明实施例第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。