[发明专利]一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手

权利要求书

1.一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，其特征在于，该多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手包括手部壳体、手部转动气缸、旋转底盘(5)、动力气缸(1)和控制气缸(2)；

所述手部壳体是机械手后端的气缸外壳；

所述手部转动气缸主要由导气管和曲柄滑块机构(8)构成，由气缸活塞的往复运动转化成曲柄的旋转运动从而带动旋转底盘(5)转动；

所述旋转底盘(5)承接有两个动力气缸(1)、一个控制气缸(2)和中指节(4)的可旋转装置，其通过旋转来变化不同的手形以适用于不同的形态；

所述动力气缸(1)是用来控制中指节(4)转动的丝杠气缸；

所述控制气缸(2)是用来控制前指节(3)转动的丝杠气缸；

导气管包括三个小导气管(6)和一个大导气管(7)，小导气管(6)和大导气管(7)焊接通入至曲柄滑块机构(8)内，曲柄滑块机构(8)内有活塞，由导气管通入气体使活塞做往复运动，往复运动由曲柄滑块机构(8)转化成旋转底盘(5)的旋转运动，旋转底盘(5)通过轴和曲柄滑块机构(8)的输出端连接；旋转底盘(5)上设有三个连接端；中指节(4)的一端通过固定铰链与旋转底盘(5)的第一个连接端连接，前指节(3)通过自由铰链约束连接在中指节(4)的另一端；中指节(4)可绕旋转底盘(5)连接处的轴转动，前指节(3)通过中指节(4)连接处的轴转动，并通过中指节(4)和旋转底盘(5)之间的转动随中指节(4)一起转动；控制气缸(2)的一端通过光滑铰链约束与旋转底盘(5)的第二个连接端连接，可绕旋转底盘(5)的连接处的轴旋转；控制气缸(2)的另一端与前指节(3)的连接处通过光滑铰链约束相连接；两个动力气缸(1)的一端与旋转底盘(5)的第三个连接轴连接，另一端与中指节(4)的两个突出的连接端相连接，都可绕链接点处自由转动；控制气缸(2)的活塞前后移动可控制前指节(3)和中指节(4)绕连接点的旋转，动力气缸(1)的活塞的运动可控制中指节(4)绕连接处的旋转。

2.根据权利要求1所述的多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，其特征在于，根据导气管特点将导气速率数字化，即分为超低速、低速、中速、高速四种大类，其中超低速分为：一个小导气管(6)进气或一个大导气管(7)进气；低速分为：一个小导气管(6)和一个大导气管(7)进气或两个小导气管(6)进气；中速分为：三个小导气管(6)进气或两个小导气管(6)和一个大导气管(7)进气；高速分为：三个小导气管(6)和一个大导气管(7)进气。