[发明专利]车辆自动紧急制动方法、装置和系统、可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆自动紧急制动方法、装置和系统、可读存储介质，其中，制动方法包括：确定车辆的紧急制动级数，其中，车辆的紧急制动级数包括多级；根据车辆的紧急制动级数获取每级制动减速度；获取车辆的周围环境信息，并根据该周围环境信息确定出有效障碍物时获取车辆与有效障碍物之间的相对距离和相对速度；根据该相对速度和每级制动减速度计算每级制动距离，再根据相对距离和每级制动距离确定车辆当前进行紧急制动的级数，最后根据车辆当前进行紧急制动的级数控制车辆进行紧急制动。由此，该车辆自动紧急制动方法能够充分利用车辆的制动特性更好的制动车辆，提高车辆的制动效果，同时提高行车安全性和用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆自动紧急制动方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆自动紧急制动系统和一种车辆自动紧急制动装置。

背景技术

随着车联网技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐成熟并得到应用，所以自动驾驶的行车安全性能则显示更加重要，而自动紧急制动(Autonomous Emergency Bra-king，AEB)技术是自动驾驶系统中一种重要的主动安全技术。

在相关技术中，自动紧急制动一般是通过毫米波雷达或者摄像头检测车辆前方的障碍物，在紧急情况下主动采取制动措施，避免碰撞或降低碰撞时的速度，以提高行车的安全性能。相关技术中大部分的自动紧急制动系统控制策略采用的都是固定碰撞时间，这种控制方法并不能体现自动紧急制动系统的优点，有时会过早的制动，从而影响到驾驶员体验；而有时则会过晚的制动，碰撞已经发生，仍然会降低驾驶员体验，且不能体现自动紧急制动的价值。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆自动紧急制动方法，能够充分利用车辆的制动特性更好的制动车辆，提高车辆的制动效果，同时提高行车安全性和用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆自动紧急制动系统。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆自动紧急制动装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆自动紧急制动方法，该方法包括：确定车辆的紧急制动级数，其中，所述车辆的紧急制动级数包括多级；根据所述车辆的紧急制动级数获取每级制动减速度；获取所述车辆的周围环境信息，并根据所述车辆的周围环境信息确定出有效障碍物时获取所述车辆与所述有效障碍物之间的相对距离和相对速度；根据所述车辆与所述有效障碍物之间的相对速度和每级制动减速度计算每级制动距离，并根据所述车辆与所述有效障碍物之间的相对距离、所述每级制动距离确定所述车辆当前进行紧急制动的级数，以及根据所述车辆当前进行紧急制动的级数控制所述车辆进行紧急制动。

本发明实施例的车辆自动紧急制动方法，首先确定车辆紧急制动级数，其中，车辆的紧急制动级数包括多级，再根据车辆的紧急制动级数获取每级制动减速度；然后根据车辆的周围环境信息确定车辆的周围存在有效障碍物时，则获取车辆与该有效障碍物之间的相对距离和相对速度；接着根据该相对速度和每级制动减速度计算每级制动距离，再根据车辆与有效障碍物之间的相对距离和每级制动距离确定车辆当前进行紧急制动的级数，以及根据车辆当前进行紧急制动的级数控制车辆进行紧急制动。由此，该车辆自动紧急制动方法能够充分利用车辆的制动特性更好的制动车辆，提高车辆的制动效果，同时提高行车安全性和用户体验。

在本发明的一些示例中，在根据所述车辆当前进行紧急制动的级数控制所述车辆进行紧急制动时，还根据所述车辆与所述有效障碍物之间的相对距离、下一级制动距离确定所述车辆是否进入下一级制动。

在本发明的一些示例中，在根据所述车辆当前进行紧急制动的级数控制所述车辆进行紧急制动时，如果所述车辆与所述有效障碍物之间的相对距离大于当前紧急制动级数对应的制动距离，则控制所述车辆退出当前紧急制动。