[发明专利]AGV小车避障方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车避障方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测所述AGV小车的行驶状态和位置信息并根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定启动后AGV小车的避障策略。在工作过程中根据AGV小车的行驶状态和位置信息实时切换避障策略，以根据当前的避障策略进行避障。通过上述方式，AGV小车处于不同的工作环境和不同的工作状态时，根据不同的环境切换不同的避障策略，由于根据当前工作环境和不同的工作状态选择符合当前工作环境和工作状态的传感器范围以及避障决策，因此可以达到控制AGV小车工作能耗、减少AGV小车误判障碍物和提升AGV小车整体工作效率的效果。

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种AGV小车避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在生产活动中，生产的重心一般放在生产方式和生产资料上，往往忽视里不同生产环节连接结合的问题，在两个生产环节需要物质交换的时候，往往花费了过多的生产资源，造成了生产成本的提高。为了解决这一问题，内部物流的概念开始出现，在生产过程中通过高效、灵活的内部物流方案，可以有效的提高生产效率、降低生产成本。目前AGV小车已经成为很多内部物流方案中不可或缺的一部分，相比于履带传送、货运电梯或者是人工叉车，AGV小车更加高效、灵活且节省了大量的人力成本。

在AGV小车工作过程中，偶尔会遇到障碍物，如正在运行的其他AGV小车或者掉落的货物等等。如何合理的规避障碍物成为AGV小车工作过程中重要的一个环节。现有技术中会通过传感器对障碍物进行检测，当障碍物进入传感器检测区域时进行避障操作。在很多情况下AGV小车已经开始转向或者减速停车，实际并不会发生碰撞，但由于传感器检测到了障碍物依然执行了不必要的避障操作，导致工作效率下降或者AGV小车工作资源的浪费。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV小车避障方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法根据AGV小车运行状态改变避障策略的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种AGV小车避障方法，所述方法包括以下步骤:

在AGV小车启动后，检测所述AGV小车的行驶状态和位置信息；

根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定所述AGV小车的避障策略；

当所述AGV小车的行驶状态和位置信息发生改变时，切换所述当前避障策略，以得到切换后的避障策略；

根据所述切换后的避障策略进行避障。

优选地，所述根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定所述AGV小车的当前避障策略，包括：

根据所述位置信息判断所述AGV小车是否处于预设区域，并得到第一判断结果；

根据所述行驶状态判断所述AGV小车的行驶方向是否为直线方向；

若所述AGV小车的行驶方向为直线方向时，则根据所述行驶状态得到所述AGV小车的行驶速度；

根据所述行驶速度和第一判断结果选择所述AGV小车的当前避障策略；

若所述AGV小车的行驶方向不为直线方向时，则根据所述行驶状态得到所述AGV小车的舵机角度和行驶速度；

根据所述舵机角度、行驶速度和第一判断结果选择所述AGV小车的当前避障策略。

优选地，所述根据所述行驶状态判断所述AGV小车的行驶方向是否为直线方向，包括：

根据所述行驶状态得到所述AGV小车的舵机角度；

判断所述舵机角度是否在预设角度区间内；