[发明专利]AGV小车避障方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种AGV小车避障方法，其特征在于，所述方法包括：

在AGV小车启动后，检测所述AGV小车的行驶状态和位置信息；

根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定所述AGV小车的避障策略；

当所述AGV小车的行驶状态和位置信息发生改变时，切换所述当前避障策略，以得到切换后的避障策略；

根据所述切换后的避障策略进行避障。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定所述AGV小车的当前避障策略，包括：

根据所述位置信息判断所述AGV小车是否处于预设区域，并得到第一判断结果；

根据所述行驶状态判断所述AGV小车的行驶方向是否为直线方向；

若所述AGV小车的行驶方向为直线方向时，则根据所述行驶状态得到所述AGV小车的行驶速度；

根据所述行驶速度和第一判断结果选择所述AGV小车的当前避障策略；

若所述AGV小车的行驶方向不为直线方向时，则根据所述行驶状态得到所述AGV小车的舵机角度和行驶速度；

根据所述舵机角度、行驶速度和第一判断结果选择所述AGV小车的当前避障策略。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态判断所述AGV小车的行驶方向是否为直线方向，包括：

根据所述行驶状态得到所述AGV小车的舵机角度；

判断所述舵机角度是否在预设角度区间内；

若是，则所述AGV小车的行驶方向为直线方向；

若否，则所述AGV小车的行驶方向为非直线方向。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定所述AGV小车的当前避障策略，包括：

获取预设关系映射表；

根据所述行驶状态得到所述AGV小车的行驶方向和行驶速度；

根据所述AGV小车的行驶方向、行驶速度和位置信息查找所述预设关系映射表得到对应的预设避障策略识别号；

根据所述预设避障策略识别号确定所述AGV小车的当前避障策略。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述AGV小车的行驶状态和位置信息发生改变时，切换所述当前避障策略，以得到切换后的避障策略，包括：

当所述AGV小车的位置信息为在库位中时，根据所述AGV小车的行驶状态得到所述AGV小车的行驶方向；

根据所述行驶方向切换所述AGV小车的避障策略，以得到切换后的避障策略。

6.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述AGV小车的行驶状态和位置信息发生改变时，切换所述当前避障策略，以得到切换后的避障策略，包括：

当所述AGV小车处于停止状态时，判断所述AGV小车的停车指令类型，并得到第二判断结果；

根据所述第二判断结果和所述位置信息切换所述AGV小车的避障策略，以得到切换后的避障策略。

7.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述切换后的避障策略进行避障，包括：

根据切换后的避障策略调整障碍物传感器的检测范围；

当检测范围中出现障碍物时，根据切换后的避障策略进行避障。

8.一种AGV小车避障装置，其特征在于，所述AGV小车避障装置包括：

获取模块，用于在AGV小车启动后，检测所述AGV小车的行驶状态和位置信息；

策略选择模块，用于根据所述AGV小车的行驶状态和位置信息确定所述AGV小车的避障策略；

所述策略选择模块，还用于当所述AGV小车的行驶状态和位置信息发生改变时，切换所述当前避障策略，以得到切换后的避障策略；

避障模块，用于根据所述切换后的避障策略进行避障。