[发明专利]机器人的位置检测方法、检测装置、处理器和电子设备

说明书

本申请提供了一种机器人的位置检测方法、检测装置、处理器和电子设备，该机器人的位置检测方法包括：采用激光三角测距法，确定像素坐标系与相机坐标系的转换关系；获取待施工墙面的图像；根据图像以及转换关系确定机器人的位置信息，位置信息至少包括机器人与待施工墙面之间的距离。该检测方法通过激光三角测距法原理确定像素坐标系和相机坐标系的转换关系，根据待施工墙面面的图像以及转换方法，确定机器人与待施工墙面之间的距离等位置信息，缓解了现有的难以精确地检测到建筑机器人和墙面之间的位置关系的问题，可以较为准确的确定机器人的位置信息，保证了后续机器人可以根据位置信息较为准确的对待施工墙面进行施工，更好的保证施工的效果。

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的位置检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器和电子设备。

背景技术

近年来，随着计算机视觉技术的迅速发展，机器人在各行各业都有广泛的应用，如医疗机器人、警务机器人、服务机器人和建筑机器人等。

其中，随着建筑行业日益发展，建筑工人日益短缺，且效率低下，建筑机器人的需求越来越大；而在建筑机器人中，视觉对其智能化起到关键作用，在视觉测量过程中，激光因其具有非接触性、高精度以及高效率而广泛应用。

现有技术中，利用激光来检测建筑机器人与墙面的位置关系，来保证建筑机器人施工的准确性，但是，现有技术难以精确地检测到建筑机器人和墙面之间的位置关系，导致建筑机器人难以精准地施工。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的位置检测方法、检测装置、计算机可读存储介质、处理器和电子设备，以解决现有技术中难以精确地检测到建筑机器人和墙面之间的位置关系，导致建筑机器人难以精准地施工的问题。

根据本身请实施例的一个方面，提供了一种机器人的位置检测方法，包括：采用激光三角测距法，确定像素坐标系与相机坐标系的转换关系；获取待施工墙面的图像；根据所述图像以及所述转换关系确定所述机器人的位置信息，所述位置信息至少包括所述机器人与所述待施工墙面之间的距离。

可选地，采用激光三角测距法，确定像素坐标系与相机坐标系的第一转换关系，包括：利用三角形相似性，确定所述像素坐标系与所述相机坐标系的转换公式；确定激光平面方程在相机坐标系的表达式，所述表达式和所述转换公式构成所述转换关系，所述激光平面为安装在所述机器人上的激光器发出的激光形成的平面。

可选地，根据所述图像以及所述转换关系确定所述机器人的位置信息，包括：确定所述图像上的预定点在所述像素坐标系的坐标，所述预定点包括所述图像的中心点；根据所述预定点的在所述像素坐标系的坐标以及所述转换关系，确定所述预定点在所述相机坐标系中的坐标；根据所述预定点在所述相机坐标系中的坐标，确定至少部分所述位置信息。

可选地，确定所述图像上的预定点在所述像素坐标系的坐标，包括：确定在第一预定点在所述像素坐标系的坐标，所述第一预定点为所述图像的中心点；确定第二预定点和第三预定点分别在所述像素坐标系的坐标，所述第二预定点为竖直激光线的中心线的中心点，所述竖直激光线为安装在所述机器人上的激光器发射至所述待施工墙面上的激光线，所述第三预定点为所述图像上的黏贴物体的边缘线的中心点，所述黏贴物体位于所述待施工墙面，且所述黏贴物体的边缘线为所述黏贴物体与所述待施工墙面之间的边缘线，根据所述预定点在所述相机坐标系中的坐标，确定至少部分所述位置信息，包括：根据所述第一预定点在所述相机坐标系中的坐标，确定所述机器人与所述待施工墙面之间的距离；根据所述第二预定点和所述第三预定点分别在所述相机坐标系中的坐标，确定所述竖直激光线和所述黏贴物体的边缘线的距离。