[发明专利]一种变胞式码垛机器人

权利要求书

1.一种变胞式码垛机器人，包括机架、旋转底座、支链驱动端、从动支链、输出端、变胞装置、检测装置，其特征在于，具体结构和连接关系为：

所述机架的底部与地面固定；

所述旋转底座由垫板、底座旋转减速装置、底座旋转电机、旋转底板组成，底座旋转减速装置由底座旋转减速驱动端和底座旋转减速从动端组成，所述垫板的底部与机架顶部固定，底座旋转减速装置的底部与垫板的顶部固定，底座旋转电机安装在底座旋转减速驱动端，旋转底板的底部与底座旋转减速从动端固定；

所述支链驱动端由抬高架、第一输入减速装置、第一输入电机、第一输入电机减速器、第一固定板、第二输入减速装置、第二输入电机、第二输入电机减速器、第二固定板、嵌入式电磁离合器、大支撑架、大臂驱动杆、辅助大臂驱动杆组成，第一输入减速装置由第一输入减速驱动端和第一输入减速从动端组成，第二输入减速装置由第二输入减速驱动端和第二输入减速从动端组成，嵌入式电磁离合器由电磁离合器定盘和电磁离合器动盘组成，所述抬高架固定在旋转底板顶面一侧，第一固定板竖直固定在抬高架上，第一输入减速装置固定安装在第一固定板上，第一输入电机和第一输入电机减速器配套安装在第一输入减速驱动端，大臂驱动杆的下端与第一输入减速从动端固定，第二固定板固定在旋转底板顶面的另一侧，第二输入减速装置固定安装在第二固定板上，第二输入电机和第二输入电机减速器配套安装在第二输入减速驱动端，电磁离合器定盘固定安装在第二输入减速从动端上，大支撑架固定安装在旋转底板的顶面上，电磁离合器动盘固定安装在辅助大臂驱动杆的下端，辅助大臂驱动杆的下端与大支撑架铰接；

所述从动支链由变胞连杆、小臂杆、水平辅助杆、斜辅助杆、辅助支撑架、辅助弯杆、辅助连杆、辅助输出杆组成，变胞连杆的下端与辅助大臂驱动杆的上端铰接，变胞连杆的上端与小臂杆铰接，辅助支撑架固定在旋转底板的顶面上，辅助弯杆的下端与辅助支撑架铰接，辅助弯杆的上端与水平辅助杆后端铰接，水平辅助杆的前端与大臂驱动杆的上端、小臂杆的后端三者同时铰接，斜辅助杆的下端与水平辅助杆的前端固定，斜辅助杆的上端与辅助连杆的上端铰接，辅助连杆的下端与辅助输出杆的上端铰接，辅助输出杆的下端与小臂杆的前端铰接；

所述输出端由输出支撑杆、输出旋转电机、电磁铁组成，输出支撑杆的后端与辅助输出杆的下端固定，输出旋转电机竖直安装在辅助输出杆上，电磁铁固定安装在输出旋转电机的转动轴下端；

所述变胞装置由气动伸缩插销装置、气动插销孔、变胞光电开关、变胞限位挡块组成，气动伸缩插销装置由气动伸缩插销、气动伸缩插销插入行程开关、气动伸缩插销拔出行程开关组成，气动伸缩插销插入行程开关和气动伸缩插销拔出行程开关设在气动伸缩插销上，气动插销孔固定在小臂杆的后端，气动伸缩插销安装在变胞连杆中能与插入气动插销孔的相应位置，变胞光电开关与变胞限位挡块配合安装，变胞光电开关固定在小臂杆上，变胞限位挡块固定在变胞连杆上；

所述检测装置由第一光电开关、第一限位挡块、第二光电开关、第二限位挡块、第三光电开关、第三限位挡块组成，第一光电开关和第一限位挡块配合安装，第一限位挡块固定在大臂驱动杆上，第一光电开关固定在第一输入减速装置上，两者重合的位置为变胞式码垛机器人处于零自由度构态时的状态，第二光电开关和第二限位挡块配合安装，第二限位挡块固定在辅助大臂驱动杆上，第二光电开关固定在大支撑架上，两者重合的位置为变胞式码垛机器人处于零自由度构态时的状态，第三光电开关和第三限位挡块配合安装，第三限位挡块固定在变胞连杆上，第三光电开关固定在小臂杆上，两者重合的位置为变胞连杆与小臂杆之间夹角超过范围即将超出变胞式码垛机器人理论工作空间的位置。

2.根据权利要求1所述的一种变胞式码垛机器人，其特征在于，所述第一输入减速装置只能通过第一输入减速驱动端实现对第一输入减速从动端的驱动，第一输入减速从动端不能反向驱动第一输入减速驱动端，第二输入减速装置只能通过第二输入减速驱动端实现对第二输入减速从动端的驱动，第二输入减速从动端不能反向驱动第二输入减速驱动端，底座旋转减速装置只能通过底座旋转减速驱动端实现对底座旋转减速从动端的驱动，底座旋转减速从动端不能反向驱动底座旋转减速驱动端。

3.根据权利要求1所述的一种变胞式码垛机器人，其特征在于，当所述辅助大臂驱动杆在处于向后水平状态时与大支撑架相固定。