[发明专利]一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法

说明书

本发明公开了一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法，包括轮式全地形机器人构架、控制站和控制系统，所述轮式全地形机器人构架由车头箱和药液箱组成且呈火车串联状，所述车头箱与药液箱之间配合连接有反馈联轴器并通过反馈联轴器相连接，所述车头箱和药液箱两侧底部均安装有自驱动轮，其通过预设参数可以对机器的移动范围和路径进行控制，进而控制农药喷洒范围，机器可以自主或者遥控返回，程序可以做数据保存及分析，记录作业各种参数，以便下次可以不用设定作业目标就可以重复作业，深度自主学习功能使得机器可以逐渐完成真正意义上的自主作业，且机器更能适应山区复杂地形作业，同时节省人工并减少喷药过程对人体的损伤。

技术领域

本发明涉及农业用具技术领域，尤其涉及一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法。

背景技术

我国是一个农业大国，以占世界 7%的耕地要养活占世界 21%的人口，压力巨大，而传统农业机械在山地丘陵小地块，表现极不好，山地丘陵小地块耕地环境特点，造就了传统农业机械效率低还费人工这一事实，这也加速了大量农村劳动力逃离，大量山地丘陵地区可用耕地荒废，留下来的人们也就更加贫困，为了减少劳动量，提高农业种植的自动化程度和效率，在农药喷洒方面已经开始向自动化方向发展。

常见的无人机喷洒农药在使用过程中存在以下缺点 1、小型作物可以使用无人飞机来完成，但对于山地丘陵地区大型灌木就难以胜任，比如果园喷洒农药需要上下同时喷药，无人飞机难以胜任；而使用传统地面喷洒车进行农药喷洒，人则必须跟随驾驶，飞溅的农药会对人员造成极大的伤害和浪费，既不省人工，也不安全，为此，我们提出一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法，其自驱动轮控制器控制器驱动轮转动带动机体进行移动，高压力水泵将药液箱内部药液加压后抽出并经过喷杆排放，控制站用于设定参数，远程记录作业状态和紧急停机，控制系统采用光电距离传感器、GPS 和机器视觉三种方式引导机器移动作业，机器视觉采用卷积神经网络实现，决策核心采用模糊控制以及深度学习技术实现，通过计算机内。

部神经网络视觉程序控制，机器人，实现果园全流程无人喷药作业，通过预设参数可以对机器的移动范围和移动路径进行控制，进而控制农药喷洒范围，喷洒后机器可以自主返回或者遥控返回，返回后，程序开始做数据保存及分析， 记录作业各种参数，以便下次可以不用设定作业目标就可以重复作业，深度自主学习功能使得机器可以逐渐完成真正意义上的自主作业，大大提高了机器的智能化程度，采用机器视觉等多种引导移动作业方式，会使机器更能适应山区复杂地形作业，实现对大型灌木或果园的喷洒作业，节省人工并减少喷药过程对人体的损伤。

本发明提供的具体技术方案如下：

本发明提供的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法，包括轮式全地形机器人构架、控制站和控制系统，所述轮式全地形机器人构架由车头箱和药液箱组成且呈火车串联状，所述车头箱与药液箱之间配合连接有反馈联轴器并通过反馈联轴器相连接，所述车头箱和药液箱两侧底部均安装有自驱动轮且自驱动轮为两个，所述车头箱和药液箱表面均安装有 A 复合光电传感器模块，所述车头箱前下部安装有 C 复合光电传感器模块，所述车头箱顶部中间位置安装有喷杆，所述车头箱顶部靠近药液箱一侧安装有检修盖，所述车头箱内部安装有控制器模块、自驱动轮控制器和电池模块，所述药液箱顶部安装有高压力水泵，所述高压力水泵出水端安装有出水管并通过出水管与喷杆相连接，所述药液箱底部可拆卸连接有卡盖，所述药液箱和车头箱外侧壁均安装有B 复合光电传感器模块。

优选的，所述车头箱和药液箱底部均安装有轮轴，所述自驱动轮之间通过轮轴相连接。

优选的，所述车头箱顶部中间位置固定连接有喷杆支座，所述车头箱通过喷杆支座与喷杆相连接。

优选的，所述B 复合光电传感器模块和C 复合光电传感器模块内部均镶嵌有无线电天线和光电测距传感器。