[发明专利]一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法

权利要求书

1.一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法，包括轮式全地形机器人构架、控制站和控制系统，其特征在于：所述轮式全地形机器人构架由车头箱（200）和药液箱（100）组成且呈火车串联状，所述车头箱（200） 与药液箱（100）之间配合连接有反馈联轴器（6）并通过反馈联轴器（6）相连接，所述车头箱（200）和药液箱（100）两侧底部均安装有自驱动轮（3） 且自驱动轮（3）为两个，所述车头箱（200）和药液箱（100）表面均安装有 A 复合光电传感器模块（8），所述车头箱（200）前下部安装有C 复合光电传感器模块（9），所述车头箱（200）顶部中间位置安装有喷杆（1），所述车头箱（200）顶部靠近药液箱（100）一侧安装有检修盖（10），所述车头箱（200） 内部安装有控制器模块（11）、自驱动轮控制器（12）和电池模块（13），所述药液箱（100）顶部安装有高压力水泵（15），所述高压力水泵（15）出水端安装有出水管（14）并通过出水管（14）与喷杆（1）相连接，所述药液箱

（100）底部可拆卸连接有卡盖（7），所述药液箱（100）和车头箱（200）外侧壁均安装有B复合光电传感器模块（4）。

2.根据权利要求 1 所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置， 其特征在于：所述车头箱（200）和药液箱（100）底部均安装有轮轴（5）， 所述自驱动轮（3）之间通过轮轴（5）相连接。

3.根据权利要求 1 所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置， 其特征在于：所述车头箱（200）顶部中间位置固定连接有喷杆支座（2），所述车头箱（200）通过喷杆支座（2）与喷杆（1）相连接。

4.根据权利要求 1 所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置， 其特征在于：所述B 复合光电传感器模块（4）和C 复合光电传感器模块（9） 内部均镶嵌有无线电天线和光电测距传感器。

5.根据权利要求 1 所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置， 其特征在于：所述A 复合光电传感器模块（8）内部镶嵌有无线电天线和光学成像传感器。

6.根据权利要求 1 所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置， 其特征在于：所述控制站用于设定参数，远程记录作业状态和紧急停机，所述控制系统采用光电距离传感器、GPS 和机器视觉三种方式引导机器移动作业， 所述机器视觉采用卷积神经网络实现，决策核心采用模糊控制以及深度学习技术实现。

7.根据权利要求 1 所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置及使用方法，其特征在于：所述的一种全自主移动机器人控制的农药喷洒装置具体使用方法操作包含如下步骤：

S1、开机：使用容器配置药液，配置完成后转移到药液箱（100）内部， 系统开机，程序初始化，A 复合光电传感器模块（8）、B 复合光电传感器模块（4）和C 复合光电传感器模块（9）开机自检，自驱动轮（3）自检，机器自身电子陀螺仪初始化，GPS 信号状态自检，机器视觉自检，确定所在环境各种参数；

S2、预设目标：通过控制站对机器人的作业区域以及大致的移动路径进行设定；

S3、正式作业：机器人通过A 复合光电传感器模块（8）、B 复合光电传感器模块（4）和C复合光电传感器模块（9）感知周围环境，以调整左右距离和左右方向，开启高压力水泵（15），电池模块（13）为高压力水泵（15）供电运转，高压力水泵（15）运转通过出水管（14）将药液箱（100）内部药液排出至喷杆（1）内部并喷出，自驱动轮控制器（12）运转控制自驱动轮（3） 转动以驱使机体进行移动，移动过程中喷杆（1）进行喷洒作业，当作业过程中遇到设备异常以及环境条件超出设计范围，如移动路径上出现不能逾越和绕开的大坑等状况时，机器会自动停机报警；

S4、结束作业：当预设范围或路径行驶完整后，机器人可以自主返回或遥控返回，返回后进行关机，程序开始做数据保存及分析，记录此次作业的各种参数，包括GPS 位置参数以及移动路径的环境参数等，以便下次可以不用设定作业目标就可以重复作业，且机器人会调用之前的作业数据进行完善本次作业动作，逐渐完成真正意义上的自主作业。