[发明专利]自动驾驶扫地机器人

说明书

自动驾驶扫地机器人包括扫地车主体、扫地刷、距离自动控制系统、转向轮、动力轮、操作员坐垫、控制面板和方向盘，扫地车主体内设有车架，车架上安装有转向机构，转向机构包括在车架上竖直安装的立轴，立轴的上端安装方向盘。本发明的积极效果在于：本发明所述的一种自动驾驶扫地机器人，可以提起手柄快速切换为人工驾驶，以提高行进过程中的安全性，且上述切换装置无需加设额外的电气控制元件，结构简单，操作方便且更加可靠，整体设备的成本也相对较低。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体地说是一种自动驾驶扫地机器人。

背景技术

随着生活水平的不断提高，现如今的人们对环境的保护越来越重视，扫地机器人也不断应用于清洁作业中，极大地提高了清洁作业的效率与质量，目前的扫地机器人可以分为人工驾驶和自动驾驶两大类，自动驾驶的优点在于可以降低作业人员的劳动强度，能保持所要求的的清扫效率与质量，但在特殊情况例如较为复杂的清洁环境下，人工驾驶的扫地机器人则会有更好的清洁效果，如何使同一台扫地机器人既可以进行人工驾驶，又能进行自动驾驶是目前亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶扫地机器人，其转向机构既可以人工进行手动控制，也可以由自动控制转向装置进行自动转向驾驶，以便于按照实际情况提供给操作人多种选择。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种自动驾驶扫地机器人，包括扫地车主体、扫地刷、距离自动控制系统、转向轮、动力轮、操作员坐垫、控制面板和方向盘，扫地车主体内设有车架，车架上安装有转向机构，转向机构包括在车架上竖直安装的立轴，立轴的上端安装方向盘，立轴的下端穿过车架安装有第一齿轮，在车架的底部安装有第二齿轮，第二齿轮的底面上安装有竖直设置的两个立板，立板的底部之间安装转向轮，在第一齿轮和第二齿轮之间的车架底部还安装有第三齿轮，所述第三齿轮分别与第一齿轮和第二齿轮相啮合，在第三齿轮底面的转轴上还安装有角度传感器，所述车架上还安装有自动控制转向装置，自动控制转向装置包括安装在车架上的连接压紧板，在连接压紧板上安装有步进电机和减速机，所述连接压紧板上开设有第一安装槽，第一安装槽内配合安装有支撑套，支撑套内安装有竖直设置的传动轴，位于减速机内部的传动轴外周套装有涡轮套，涡轮套位于支撑套上部，减速机内部安装有与步进电机输出轴相连接的减速蜗杆，减速蜗杆与涡轮套上的涡轮相啮合，与涡轮套相配合的传动轴上还安装有竖直设置的平键，涡轮套内壁上开设有与平键相配合的竖通槽，涡轮套转动能带动传动轴同步旋转，对应于涡轮套顶部的位置，在减速机上固定安装压紧盘，压紧盘内配合安装有档位外轴套，所述压紧盘将档位外轴套压紧定位在减速机上，档位外轴套压在涡轮套的顶部位置处，位于档位外轴套内部的传动轴外周设有轴肩，轴肩上的传动轴外周配合安装有档位套，档位套的外周壁上开设有竖直设置的导向槽，档位外轴套上安装有第一定位销钉，所述第一定位销钉穿过档位外轴套伸入导向槽内，在档位套的上端开设有第二安装槽，第二安装槽内设有手柄，手柄的底部位于第二安装槽内并开设有环形槽，在档位套上安装有第二定位销钉，第二定位销钉穿过档位套伸入环形槽内，所述传动轴的顶端位于手柄底部的第二安装槽内，在传动轴顶端的外周安装有固定卡环，提拉手柄时能带动档位套和传动轴一同上移，对应于环形槽的位置，在所述档位套上还安装有接近开关触发螺钉，在压紧盘上安装有行程开关，行程开关能检测到接近开关触发螺钉，传动轴底部伸出支撑套的一端安装有第四齿轮，第四齿轮竖向升降能与第二齿轮相啮合，在所述档位外轴套和档位套之间还安装有限位装置，限位装置能将第四齿轮定位在与第二齿轮相啮合或与第二齿轮相分离的位置。

所述档位套与传动轴之间设有档位铜套，档位铜套套装在传动轴的外周，所述档位铜套的底部设有翻边，翻边位于轴肩上部，传动轴上移时能带动档位铜套一同上移。

所述限位装置包括安装在档位外轴套上的弹簧导向管，弹簧导向管内配合安装有弹簧，弹簧导向管的一端伸入档位外轴套内部并安装有定位球，在档位套的外壁上开设有与定位球相配合的第一定位槽和第二定位槽，所述弹簧始终有使定位球进入定位槽内的趋势，当定位球位于第一定位槽内时，第四齿轮与第二齿轮相啮合，当定位球位于第二定位槽内时，第四齿轮与第二齿轮相分离。