[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，能够容易、高效且高精度地通过模拟进行确认。具备：虚拟模型显示部(4)，其将虚拟模型配置在画面的虚拟空间上，与现实设备同时地显示该虚拟模型；机器人程序示教部(5)，其在虚拟空间上进行机器人程序的示教；现实空间上虚拟模型显示部(6)，其将虚拟模型和机器人程序的示教点基于在虚拟空间上的位置关系来显示在现实空间上；以及虚拟模型配置位置修正部(7)，其对虚拟模型的配置位置进行修正使得该虚拟模型的配置位置与现实空间上的现实设备的配置位置一致。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

在产业用机器人等的机器人系统中，使用增强现实(AR)的技术受到关注，正大力进行着研究开发。

在这种机器人系统中，例如存在如下构成的系统：基于由摄影装置拍摄到的机器人的图像，生成机器人的CG影像，通过用户对触摸屏幕上所显示的CG影像进行触摸操作，来使触摸屏幕上的CG影像的机器人虚拟地进行动作，并使实际的机器人追随虚拟的机器人的动作来进行动作。

另外，还存在如下技术：将搭载有工具的机器人、工件以及周边设备等的三维模型配置在画面中以同时显示，并进行机器人程序的示教、模拟。

在专利文献1中，公开了“一种模拟装置，利用将机器人虚拟化而得到的虚拟机器人来进行模拟，所述模拟装置的特征在于，具备：受理部，其受理信息的输入，该信息包含同是否使所述虚拟机器人与虚拟对象物联动地进行动作有关的信息及同用于将所述虚拟对象物安装到所述虚拟机器人的安装部分有关的信息；以及控制部，其使显示部显示所述虚拟机器人和已安装于所述受理部所受理的所述安装部分的所述虚拟对象，在所述受理部受理了使所述虚拟机器人与所述虚拟对象物联动地进行动作的输入的情况下，使所述虚拟对象物与所述虚拟机器人的动作联动地进行动作。”。

在专利文献2中，公开了“一种模拟装置，利用将机器人虚拟化而得到的虚拟机器人来进行模拟，所述模拟装置的特征在于，具备控制部，所述控制部能够基于如下的信息执行使所述虚拟机器人以由所述虚拟机器人保持着虚拟对象物的状态进行动作的动作命令，该信息包含所述模拟上的空间中的位于与所述虚拟机器人不同的位置的外部点有关的信息及与所述虚拟对象物的外形所具有的线段有关的信息，所述控制部在所述虚拟机器人的动作中，输出使显示部显示所述虚拟对象物上的基于所述外部点的第一轨迹的信号。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-081242号公报

专利文献2：日本特开2019-034352号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在将在虚拟空间上制作出的机器人程序应用于现场的情况下，存在虚拟空间与现实空间的布局上的配置误差，可能会发生干扰。因此，在将机器人程序应用于现场时，需要在现场对机器人程序的示教点一个点一个点地进行确认并修正，或者需要进行例如基于3点修整的校准，并在将虚拟空间与现实空间的布局进行匹配之后，在虚拟空间上进行机器人程序的示教，存在非常花费工时、需要极大的劳力、时间这样的问题。

用于解决问题的方案