[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备模拟装置，所述模拟装置将至少包括虚拟机器人模型的虚拟模型配置在画面中，与至少包括现实机器人的现实设备同时地显示所述虚拟模型，进行机器人程序的示教和模拟，在所述机器人系统中，

所述模拟装置具备：

虚拟模型显示部，其将所述虚拟模型配置在画面的虚拟空间上，与所述现实设备同时地显示所述虚拟模型；

机器人程序示教部，其在虚拟空间上进行机器人程序的示教；

现实空间上虚拟模型显示部，其将所述虚拟模型和所述机器人程序的示教点基于在虚拟空间上的位置关系来显示在现实空间上；以及

虚拟模型配置位置修正部，其对所述虚拟模型的配置位置进行修正使得所述虚拟模型的配置位置与现实空间上的所述现实设备的配置位置一致。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述模拟装置还具备：

相对位置误差计算部，其根据修正前的所述虚拟模型的相对位置以及修正后的所述虚拟模型的相对位置，计算相对位置的误差；以及

机器人程序修正部，其基于相对位置的误差，对机器人程序的示教点进行修正。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述模拟装置具备：

模拟执行部，其利用所述虚拟模型来执行机器人程序的模拟；

虚拟模型干扰检测部，其在机器人程序的模拟中检测所述虚拟模型间的干扰；以及

机器人程序干扰避免部，其对机器人程序的示教点进行修正以避免发生干扰。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

具备机器人程序发送部，所述机器人程序发送部将机器人程序发送给现实机器人。