[发明专利]机器人的定位部署方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的定位部署方法，其特征在于，包括：

获取机器人的内置传感器对单位区域的定位置信度；所述单位区域为复杂场景下对区域划分的单位区域；所述定位置信度为被测量定位参数的可信程度；

所述内置传感器包括测距雷达传感器，获取所述机器人的所述测距雷达传感器对所述单位区域的第二置信度值；将所述第二置信度值作为所述定位置信度的加权结果项；

所述第二置信度值的计算过程如下：

获取所述机器人所在位置的确信度值和干扰值；根据所述确信度值、所述干扰值和预定公式确定所述第二置信度值；

所述第二置信度值具体计算过程如下：

获取所述机器人所在位置与所述单位区域内第一距离范围内的结构化信息点的第一距离值；根据所述第一距离值和高斯公式，计算所述机器人所在位置结构化信息点的确信度值；

获取所述机器人所在位置与所述单位区域内第二距离范围内的点簇信息点的第二距离值；根据所述第二距离值和高斯公式，计算所述机器人所在位置的点簇信息点的干扰值；

根据所述机器人所在位置的确信度值和所述机器人所在位置的干扰值，确定所述第二置信度值为：；

其中，为所述机器人所在位置的所述第二置信度值;为所述机器人所在位置的所述确信度值；为所述机器人所在位置的所述干扰值；

根据所述定位置信度，确定所述单位区域是否为待部署辅助定位区域；

根据所述定位置信度值，选择对应的部署方案在所述待部署辅助定位区域进行辅助定位部署步骤；

所述部署方案至少包括如下一项：添加标签、添加图案纹理、部署UWB、设置GPS全局定位工具、调整电磁环境或放置静态物品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内置传感器包括惯性测量单元加编码器的组合，获取所述机器人的所述惯性测量单元加所述编码器的组合对所述单位区域的第一置信度值；将所述第一置信度值作为所述定位置信度的加权结果项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一置信度值的计算过程如下：

在所述单位区域内，获取所述机器人所在位置的所述惯性测量单元加所述编码器的组合数据信息；

将所述数据信息与所述机器人所在位置的真实测量数据进行比较，确定所述第一置信度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内置传感器包括视觉传感器，获取所述机器人的所述视觉传感器对所述单位区域的第三置信度值；将所述第三置信度值作为所述定位置信度的加权结果项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三置信度值的计算过程如下：

在所述单位区域内，获取所述机器人所在位置的图像；

根据所述图像至少包含的图像特征数量、环境亮度或图像对比度，确定所述第三置信度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内置传感器包括惯性测量单元加编码器的组合、测距雷达传感器以及视觉传感器中的至少两个。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内置传感器包括惯性测量单元加编码器的组合，获取所述机器人的所述惯性测量单元加编码器的组合对所述单位区域的第一置信度值；将所述第一置信度值作为所述定位置信度的加权结果项；

所述内置传感器包括视觉传感器，获取所述机器人的所述视觉传感器对所述单位区域的第三置信度值；将所述第三置信度值作为所述定位置信度的加权结果项；

所述定位置信度为第一置信度值、第二置信度值和第三置信度值的加权和的结果。