[发明专利]自动喷涂方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种自动喷涂方法，其特征在于，包括：

根据待喷涂对象的点云信息，生成待喷涂对象的第一点云模型；

确定所述第一点云模型与预先构造的模型池中的至少一个第二点云模型之间的点云关系，并将满足预设条件的点云关系对应的第二点云模型，确定为与所述第一点云模型匹配的点云模型，其中，所述点云关系包括：所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间变换的比例因子、旋转矩阵和平移；

基于匹配点云模型的预配置关键喷涂路径点和所述满足预设条件的点云关系，确定所述第一点云模型的关键喷涂路径点和喷涂轨迹；

根据所述第一点云模型的喷涂轨迹，生成对所述待喷涂对象喷涂的机器人控制命令。

2.据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件的点云关系包括以下至少一个：

在所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的所有点云关系中，比例因子最接近于1；

在所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的所有点云关系中，旋转矩阵最小；

在所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的所有点云关系中，平移最小。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于匹配点云模型的预配置关键喷涂路径点和所述满足预设条件的点云关系，确定所述第一点云模型的关键喷涂路径点和喷涂轨迹包括：

提取所述匹配点云模型的在模型坐标系下的预配置关键喷涂路径点；

根据满足所述预设条件的点云关系所包括的比例因子、旋转矩阵和平移，将所述模型坐标系下的与配置关键喷涂路径点转换为世界坐标系下所述第一点云模型的关键喷涂路径点；

将所述第一点云模型的关键喷涂路径点连接起来，形成所述第一点云模型的喷涂轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云模型的喷涂轨迹，生成对所述待喷涂对象喷涂的机器人控制命令包括：

用固定的时间间隔对所述第一点云模型的喷涂轨迹进行插值，从而得到机器人关节设置点；

将机器人关节设置点转换为机器人控制命令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云模型与预先构造的模型池中的至少一个第二点云模型之间的点云关系，包括：

将使所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的匹配误差最小的比例因子、旋转矩阵和平移，确定为所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的点云关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将使所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的匹配误差最小的比例因子、旋转矩阵和平移，确定为所述第一点云模型与所述至少一个第二点云模型之间的点云关系包括：

检测所述第一点云模型的原始关键点和所述至少一个第二点云模型的原始关键点；

根据所述第一点云模型的原始关键点和所述至少一个第二点云模型的原始关键点的质量，对所述第一点云模型的原始关键点和所述至少一个第二点云模型的原始关键点进行过滤，得到所述第一点云模型的可匹配关键点和所述至少一个第二点云模型的可匹配关键点；

对所述第一点云模型的可匹配关键点和所述至少一个第二点云模型的可匹配关键点进行特征提取；

根据提取的可匹配关键点的特征，对所述第一点云模型的可匹配关键点和所述至少一个第二点云模型的可匹配关键点进行匹配；以及

根据匹配结果，确定所述第一点云模型和所述至少一个第二点云模型之间的点云关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述原始关键点的质量取决于其最大曲率。