[发明专利]一种高位夹持直线机械手

权利要求书

1.一种高位夹持直线机械手，其特征在于，包括井架(27)，所述井架(27)上固接有支腿Ⅰ(2)和支腿Ⅱ(3)，所述支腿Ⅰ(2)和支腿Ⅱ(3)固接有导轨梁(1)上，所述导轨梁(1)上活动连接有悬臂梁(4)，所述悬臂梁(4)活动连接有滑车(5)，所述滑车(5)上部设置有夹持机械手(25)，所述夹持机械手(25)连接有控制器，所述控制器连接有液压动力源；

所述滑车(5)上固接有拖链(6)，所述拖链(6)的一端固接滑车(5)，所述拖链(6)的另一端固接在拖链支架(8)上，所述拖链支架(8)安装在支腿Ⅰ(2)和支腿Ⅱ(3)的顶部，所述拖链支架(8)与导轨梁(1)呈平行布置；

所述导轨梁(1)的顶部固接有伸缩液缸(7)，所述伸缩液缸(7)的活塞杆固接在悬臂梁(4)的下方；

所述导轨梁(1)包括导轨梁工字梁(11)，所述导轨梁工字梁(11)的两端均固接有挡杆(13)，所述悬臂梁(4)的底部固接有轮滚支架(16)，所述轮滚支架(16)上配设有若干悬臂梁滚轮(12)，所述悬臂梁滚轮(12)与导轨梁工字梁(11)相匹配。

2.如权利要求1所述的一种高位夹持直线机械手，其特征在于，所述悬臂梁(4)上沿长边方向固接有齿条(10)，所述滑车(5)上配设有行走马达(9)，所述行走马达(9)连接控制器，所述行走马达(9)的主轴上配设有齿轮，所述齿轮与齿条(10)相匹配。

3.如权利要求1所述的一种高位夹持直线机械手，其特征在于，所述悬臂梁(4)包括悬臂梁工字梁(14)，所述悬臂梁工字梁(14)的两端均固接有挡杆(13)。

4.如权利要求3所述的一种高位夹持直线机械手，其特征在于，所述滑车(5)包括架体(17)，所述架体(17)的底部配设有若干滑车滚轮(15)，所述滑车滚轮(15)与悬臂梁工字梁(14)相匹配，所述架体(17)的顶部固接夹持机械手(25)。

5.如权利要求4所述的一种高位夹持直线机械手，其特征在于，所述夹持机械手(25)包括夹持臂滑槽(18)，所述夹持臂滑槽(18)的顶部配设有夹持臂滑架(21)，所述夹持臂滑架(21)上设置有机械手夹持臂(23)，所述机械手夹持臂(23)上配设有液缸Ⅲ(24)，所述液缸Ⅲ(24)连接控制器，所述液缸Ⅲ(24)能使机械手夹持臂(23)的开合。

6.如权利要求5所述的一种高位夹持直线机械手，其特征在于，所述架体(17)的顶部固接支座，所述支座与夹持臂滑槽(18)通过销轴(20)相连接，所述架体(17)的顶部固接有液缸Ⅰ(19)，所述液缸Ⅰ(19)连接控制器，所述液缸Ⅰ(19)的活塞杆固接夹持臂滑槽(18)，所述液缸Ⅰ(19)能使夹持臂滑槽(18)从水平到竖直状态的翻转。

7.如权利要求5所述的一种高位夹持直线机械手，其特征在于，所述夹持臂滑槽(18)的顶部固接有液缸Ⅱ(22)，所述液缸Ⅱ(22)连接控制器，所述液缸Ⅱ(22)能使夹持臂滑架(21)在夹持臂滑槽(18)中伸出和缩回。