[发明专利]一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统

说明书

本发明涉及光盘刻录技术领域，具体涉及一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。其中的光盘抓取夹具第一夹爪具有适于卡接光盘内孔的仿形面，第二夹爪具有适于卡接光盘外圆的仿形面，设有两夹爪的第一本体和第二本体均为板状结构，且互相叠置，在进行光盘夹取时，所述第一夹爪伸入光盘内孔，所述第二本体靠近光盘外圆，所述驱动结构控制所述第一夹爪和第二夹爪相对运动，以夹紧所述光盘。上述两叠置的板状结构的设置方式，使得该光盘抓取夹具可以从侧面伸向光盘，并且具有相对较薄的厚度，因此适用于光盘库空间不足情况下光盘的抓取及放置，特别是适用于层高较小的光盘库中光盘的抓取及放置。

技术领域

本发明涉及光盘刻录技术领域，具体涉及一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。

背景技术

在很多光盘刻录的应用场景中，经常会出现使用机械手进行抓取光盘以替代人工的场景，常见的机械手夹具形式一般是吸光盘表面的形式，但该种形式存在夹具过厚，无法适用小型存取空间，例如，对一些光盘与光盘之间高度方向空间较小的抓取场景，该种抓取形式就不能满足抓取要求；并且在吸取过程中，由于光盘是以叠放的形式放置在桌面上，光盘和光盘之间不可避免的存在粘连情况，从而导致一次性吸取多盘的情况时有发生。

另外，时常出现的形式还有夹取光盘外圆或内孔的形式，对于夹取外圆的光盘抓取夹具，其依旧存在夹具结构过大，对抓取光盘摆放形式要求较高的情况，该种光盘抓取夹具并不适用，例如，为了更多的存储光盘，一般光盘两侧的空间都比较小，但夹取外圆的形式一般对光盘两侧的宽度有要求，因此并不适用该密集存放场景。对于夹取内孔的光盘抓取夹具，如专利文献CN109352641A中公开的光盘抓取装置那样，其在光盘孔的轴向位置设置有驱动结构，在该方向其结构也过大，其不能伸入层高小的光盘库中，因此在面对层高较小的光盘库(高度及宽度方向均有限制的情况下)时，光盘自动抓取及放置存在困难。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中光盘库空间不足情况下难以自动抓取及放置光盘的缺陷，从而提供一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种光盘抓取夹具，其包括，第一夹爪，其设于第一本体上，所述第一夹爪具有适于卡接光盘内孔的仿形面；第二夹爪，其设于第二本体上，所述第二夹爪具有适于卡接光盘外圆的仿形面；驱动结构，其与所述第一本体和第二本体的至少一者驱动连接；在进行光盘夹取时，所述第一夹爪伸入光盘内孔，所述第二本体靠近光盘外圆，所述驱动结构控制所述第一夹爪和第二夹爪相对运动，以夹紧所述光盘。

作为优选，上述光盘抓取夹具中，所述第一本体和第二本体均为板状结构，且互相叠置。

上述光盘抓取夹具中，所述驱动结构与所述第一本体和第二本体两者驱动连接，在进行光盘夹取时，所述驱动结构控制所述第一夹爪和第二夹爪同步运动。

作为优选，所述第二本体上具有导槽结构，所述导槽结构适于与所述第一本体配合，以引导所述第一本体相对于第二本体运动。

上述光盘抓取夹具中，所述驱动结构包括，电机和转动件，所述转动件与所述电机的驱动轴连接；所述转动件的两端分别与所述第一本体和第二本体连接，以驱动所述第一本体和第二本体；其中，所述转动件与所述第一本体通过第一连接件连接，所述转动件与所述第二本体通过第二连接件连接。

作为优选，所述转动件为条状结构，其两端分别开设有长腰孔；两个销轴分别穿过第一连接件和第二连接件与两端的长腰孔配合，以带动所述第一连接件和第二连接件运动。

上述光盘抓取夹具中，所述驱动结构还包括两个拉伸弹簧，其分别位于所述转动件的两侧，并与所述第一本体和第二本体平行设置；其中，所述第一连接件和第二连接件呈互相对置的L型结构，每个所述拉伸弹簧的两端分别固定在所述第一连接件和第二连接件上。