[发明专利]一种光盘抓取夹具、抓取机器人及刻录系统

权利要求书

1.一种光盘抓取夹具，其特征在于，包括：

第一夹爪，其设于第一本体上，所述第一夹爪具有适于卡接光盘内孔的仿形面；

第二夹爪，其设于第二本体上，所述第二夹爪具有适于卡接光盘外圆的仿形面；

驱动结构，其与所述第一本体和第二本体的至少一者驱动连接；在进行光盘夹取时，所述第一夹爪伸入光盘内孔，所述第二本体靠近光盘外圆，所述驱动结构控制所述第一夹爪和第二夹爪相对运动，以夹紧所述光盘。

2.根据权利要求1所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述第一本体和第二本体均为板状结构，且互相叠置。

3.根据权利要求1或2所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述驱动结构与所述第一本体和第二本体两者驱动连接，在进行光盘夹取时，所述驱动结构控制所述第一夹爪和第二夹爪同步运动。

4.根据权利要求2所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述第二本体上具有导槽结构，所述导槽结构适于与所述第一本体配合，以引导所述第一本体相对于第二本体运动。

5.根据权利要求3所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述驱动结构包括，电机和转动件，所述转动件与所述电机的驱动轴连接；所述转动件的两端分别与所述第一本体和第二本体连接，以驱动所述第一本体和第二本体；

其中，所述转动件与所述第一本体通过第一连接件连接，所述转动件与所述第二本体通过第二连接件连接。

6.根据权利要求5所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述转动件为条状结构，其两端分别开设有长腰孔；两个销轴分别穿过第一连接件和第二连接件与两端的长腰孔配合，以带动所述第一连接件和第二连接件运动。

7.根据权利要求6所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述驱动结构还包括两个拉伸弹簧，其分别位于所述转动件的两侧，并与所述第一本体和第二本体平行设置；

其中，所述第一连接件和第二连接件呈互相对置的L型结构，每个所述拉伸弹簧的两端分别固定在所述第一连接件和第二连接件上。

8.根据权利要求7所述的光盘抓取夹具，其特征在于，还包括两个平行设置的导向柱，所述导向柱分别位于所述转动件的两侧，并且，每一所述导向柱均穿过所述第一连接件和第二连接件。

9.根据权利要求8所述的光盘抓取夹具，其特征在于，还包括基座；每一所述导向柱均活动地穿设于所述基座内；所述两个销轴分别穿过两个导向柱，以带动两个导向柱运动。

10.根据权利要求1或2所述的光盘抓取夹具，其特征在于，还包括信号到位检测器、掉盘检测器以及距离检测器中的一个或多个。

11.根据权利要求5所述的光盘抓取夹具，其特征在于，所述第一本体和第一连接件之间具有第一夹块，所述第二本体和第二连接件之间具有第二夹块；其中，在所述第一夹块和第一连接件之间，和/或，在所述第二夹块和第二连接件之间，设有竖直方向上的缓冲弹簧。

12.一种抓取机器人，其包括，机械手和设于所述机械手上的光盘抓取夹具，其特征在于，所述光盘抓取夹具为权利要求1-11任一项所述的夹具。

13.一种刻录系统，其包括，空光盘储存架、刻录机、刻录光盘储存器以及抓取机器人，所述抓取机器人用于从所述空光盘储存架抓取光盘放入所述刻录机和/或从所述刻录机抓取光盘放入所述刻录光盘储存器；其特征在于，所述抓取机器人为权利要求12所述的机器人。