[发明专利]多基站配准方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种多基站配准方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取各个基站的雷达点云数据和对应的地图点云数据，再按照单个基站分别迭代执行将各个基站的雷达点云数据与对应的地图点云数据进行匹配，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标匹配结果，根据匹配结果调整各个基站原始的配准参数，直至输出的匹配结果满足预设条件，输出调整后的各个基站的配准参数，再根据各个基站配准参数计算各个基站的相对配准参数。由于各个基站的配准参数均是通过高精度的地图点云数据和雷达点云数据进行匹配后得到的，实现了使用高精度数据对激光雷达进行标定，因此得到的各个基站的配准参数的准确性较高。

技术领域

本公开实施例涉及地图测量技术领域，特别是涉及一种多基站配准方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着测量技术的发展，路侧激光雷达已经具有较成熟的检测能力。当应用多个路侧激光雷达对目标物体进行测量时，通常需要配准路侧激光雷达之间的相对位置，以便基站可以根据相对位置融合多个路侧激光雷达输出的点云数据对目标物体进行精确识别。

目前，配准多个路侧激光雷达之间的相对位置时，可以采用如下方法，例如，在多个路侧激光雷达探测重叠区域内放置标记物，以该标记物为准对多个路侧激光雷达进行配准。

然而，上述配准方法存在配准不准确的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种多基站配准方法、装置、计算机设备和存储介质，可以用于提高多个激光雷达或者多个基站配准时的准确性。

第一方面，本公开实施例提供一种多基站配准方法，所述方法包括：

获取各个基站的雷达点云数据和对应的地图点云数据；所述地图点云数据的精度大于预设精度阈值；

按照单个基站分别迭代执行将所述各个基站的雷达点云数据与对应的地图点云数据进行匹配，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果，根据所述匹配结果调整所述各个基站原始的配准参数，直至输出的匹配结果满足预设条件，输出调整后的所述各个基站的配准参数。所述基站的配准参数包括基站坐标系原点的经度、纬度、海拔、绕经度旋转角度、绕纬度旋转角度、绕海拔旋转角度；

根据所述各个基站的配准参数计算所述各个基站的相对配准参数。

在一个实施例中，获取所述地图点云数据的方式，包括：

获取每个基站的原始地图点云数据；所述原始地图点云数据的精度大于所述预设精度阈值；

根据所述每个基站的激光雷达的实际安装位置和所述激光雷达的预设扫描范围从所述原始地图点云数据中，获取所述预设扫描范围内的区域的地图点云数据作为所述地图点云数据。

在一个实施例中，所述将所述各个基站的雷达点云数据与对应的地图点云数据进行匹配，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果之前，所述方法还包括：

剔除所述雷达点云数据中的动态雷达点云数据，得到静态雷达点云数据；

所述将所述各个基站的雷达点云数据与对应的地图点云数据进行匹配，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果，包括：

将所述各个基站的静态雷达点云数据与对应的地图点云数据进行匹配，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标匹配结果。

在一个实施例中，将所述各个基站的静态雷达点云数据与对应的地图点云数据进行匹配，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果，包括：

提取所述静态雷达点云数据中的特征，得到第一特征集合；所述第一特征集合包括至少两个第一特征；

提取所述地图点云数据中的特征，得到第二特征集合；