[发明专利]多基站配准方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种多基站配准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各个基站的雷达点云数据和对应的地图点云数据；所述地图点云数据的精度大于预设精度阈值；

获取所述各个基站的雷达点云数据的第一特征集合与对应的地图点云数据的第二特征集合，以及获取所述第一特征集合的第一投影夹角和所述第二特征集合的第二投影夹角，并根据所述第一特征集合、所述第二特征集合、所述第一投影夹角和所述第二投影夹角，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果；所述各个基站的雷达点云数据为静态雷达点云数据；所述第一投影夹角为所述第一特征集合中任意两个第一特征之间的线段在雷达坐标系中预设平面的投影线段与对应的坐标轴之间的夹角；所述第二投影夹角为所述第二特征集合中任意两个第二特征之间的线段在地理坐标系中预设平面的投影线段与对应的坐标轴之间的夹角；

根据所述匹配结果调整所述各个基站原始的配准参数，直至输出的匹配结果满足预设条件，输出调整后的所述各个基站的配准参数；所述基站的配准参数包括基站坐标系原点的经度、纬度、海拔、绕经度旋转角度、绕纬度旋转角度、绕海拔旋转角度；

根据所述各个基站的配准参数计算所述各个基站的相对配准参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述地图点云数据的方式，包括：

获取每个基站的原始地图点云数据；所述原始地图点云数据的精度大于所述预设精度阈值；

根据所述每个基站的激光雷达的实际安装位置和所述激光雷达的预设扫描范围从所述原始地图点云数据中，获取所述预设扫描范围内的区域的地图点云数据作为所述地图点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述各个基站的雷达点云数据的第一特征集合与对应的地图点云数据的第二特征集合，以及获取所述第一特征集合的第一投影夹角和所述第二特征集合的第二投影夹角，并根据所述第一特征集合、所述第二特征集合、所述第一投影夹角和所述第二投影夹角，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果之前，所述方法还包括：

剔除所述各个基站的雷达点云数据中的动态雷达点云数据，得到所述各个基站的静态雷达点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述各个基站的雷达点云数据的第一特征集合与对应的地图点云数据的第二特征集合，包括：

提取所述各个基站的静态雷达点云数据中的特征，得到第一特征集合；所述第一特征集合包括至少两个第一特征；

提取所述各个基站的地图点云数据中的特征，得到第二特征集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征集合、所述第二特征集合、所述第一投影夹角和所述第二投影夹角，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果，包括：

将所述第一投影夹角与所述第二投影夹角进行差值运算，得到所述激光雷达坐标系原点的旋转角度；

根据所述激光雷达坐标系原点的旋转角度、所述第一特征集合与所述第二特征集合，得到所述激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征集合、所述第二特征集合、所述第一投影夹角和所述第二投影夹角，得到激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果，包括：

将所述第一特征集合中的各第一特征与所述第二特征集合中的各第二特征进行匹配，得到属于相同类型的目标第一特征和目标第二特征；

根据所述旋转角度的余弦函数的值对所述目标第一特征的位置坐标进行修正，得到修正后的目标第一特征的位置坐标；

根据所述修正后的目标第一特征的位置坐标和所述目标第二特征的位置坐标，确定所述激光雷达坐标系原点的位置坐标的匹配结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述激光雷达坐标系原点的旋转角度包括：绕经度旋转角度、绕纬度旋转角度、绕海拔旋转角度；所述激光雷达坐标系原点的位置坐标包括：经度、纬度、海拔。