[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于车道的路线选择系统

说明书

实施方式公开了用于生成自动驾驶车辆的基于车道的参考线的系统和方法。在一个实施方式中，系统接收将自动驾驶车辆(ADV)从源位置路由到目标位置的请求。响应于该请求，系统识别ADV可导航的源位置和目标位置之间的道路段的集合，其中该集合中的道路段中的每个均包括一个或多个车道段。系统识别对应于道路段的集合的一个或多个车道路径。系统确定一个或多个车道路径中的每个的有效距离。系统基于所确定的有效距离来选择车道路径。系统基于所选择的车道路径生成基于车道的参考线。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的基于车道的路线选择系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

与全球定位系统类似的路线选择提供了一般水平的引导，其指示自动驾驶车辆的一般方向。基于道路的路线选择在搜索最佳路线时缺乏效率和灵活性。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：识别能够由自动驾驶车辆(ADV)导航的源位置与目标位置之间的道路段的集合，其中，集合中的道路段中的每个均包括一个或多个车道段；基于道路段的集合的车道段确定一个或多个车道路径；根据ADV的当前位置确定一个或多个车道路径中的每个的有效距离；以及基于所确定的车道路径中的每个的有效距离从车道路径中选择车道路径，基于所选择的车道路径生成基于车道的参考线，其中，基于车道的参考线用于将ADV从源位置路由到目标位置。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，操作包括：识别能够由自动驾驶车辆(ADV)导航的源位置与目标位置之间的道路段的集合，其中，集合中的道路段中的每个均包括一个或多个车道段；基于道路段的集合的车道段确定一个或多个车道路径；根据ADV的当前位置确定一个或多个车道路径中的每个的有效距离；以及基于所确定的车道路径中的每个的有效距离从车道路径中选择车道路径，基于所选择的车道路径生成基于车道的参考线，其中，基于车道的参考线用于将ADV从源位置路由到目标位置。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，包括处理器和存储器，存储器联接至处理器以存储指令，指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，操作包括：识别能够由自动驾驶车辆(ADV)导航的源位置与目标位置之间的道路段的集合，其中，集合中的道路段中的每个均包括一个或多个车道段；基于道路段的集合的车道段确定一个或多个车道路径；根据ADV的当前位置确定一个或多个车道路径中的每个的有效距离；以及基于所确定的车道路径中的每个的有效距离从车道路径中选择车道路径，基于所选择的车道路径生成基于车道的参考线，其中，基于车道的参考线用于将ADV从源位置路由到目标位置。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图3C是示出根据一个实施方式的路线选择模块的示例的框图。

图4是示出可与实施方式一起使用的道路和车道配置的示例的框图。

图5A至图5E是示出根据一些实施方式的用于维护道路和车道配置信息的数据结构的示例的框图。

图6A至图6C是示出根据一些实施方式的合并车道、分开车道和实线车道的框图。