[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于车道的路线选择系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

识别能够由自动驾驶车辆导航的源位置与目标位置之间的道路段的集合，其中，所述集合中的道路段中的每个均包括一个或多个车道段；

基于所述道路段的集合的所述车道段确定多个车道路径；

根据所述自动驾驶车辆的当前位置确定所述多个车道路径中的每个的有效距离，所述车道路径的所述有效距离是基于车道转换的类型和车道配置计算得到的；以及

基于所确定的所述车道路径中的每个的有效距离从所述车道路径中选择车道路径，基于所选择的车道路径生成基于车道的参考线，其中，所述基于车道的参考线用于将所述自动驾驶车辆从所述源位置路由到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括根据由所述自动驾驶车辆的一个或多个传感器感知到的障碍物，基于所生成的基于车道的参考线规划从所述源位置到所述目标位置的轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

识别能够由所述自动驾驶车辆导航的所述源位置和所述目标位置之间的备用道路段集合；

识别与所述备用道路段集合相对应的多个备用车道路径；

确定所述多个备用车道路径中的每个的有效距离；

基于所述确定生成基于备用车道的参考线；

确定选择所述基于车道的参考线或具有所述备用道路段集合的所述基于备用车道的参考线的用户选择；以及

基于所述用户选择规划从所述源位置到所述目标位置的轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用相同道路段的集合生成基于道路的参考线；

基于预定的交通或道路状况自动选择使用所述基于车道的参考线还是所述基于道路的参考线；以及

基于所述自动选择规划从所述源位置到所述目标位置的轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，具有交通辅助要素的车道路径的所述有效距离相应于所述交通辅助要素被缩短或奖励。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，具有分开车道的车道路径的所述有效距离包括第一预定奖励距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，具有指示不允许车道变更的实车道线的车道路径的所述有效距离包括第二预定奖励距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，具有交通延迟要素的车道路径的所述有效距离相应于所述交通延迟要素被延长或惩罚。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，具有合并车道的车道路径的所述有效距离包括第一预定惩罚距离。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，具有左转弯、右转弯，U形转弯或车道改变的车道路径的所述有效距离分别包括第二预定惩罚距离、第三预定惩罚距离或第四预定惩罚距离。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，具有交通延迟要素的车道路径的所述有效距离相应于车道段的长度被延长或惩罚。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述有效距离包括用于停留在左车道上的基于第五预定惩罚长度的距离成本和用于停留在右车道上的基于第六预定惩罚长度的距离成本。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道路径的有效距离包括基于导航所述车道路径的估计时间长度的第七预定惩罚距离成本。