[发明专利]机器人及其运动协调方法、控制装置和可读存储介质有效
申请号: | 202011010249.2 | 申请日: | 2020-09-23 |
公开(公告)号: | CN112180958B | 公开(公告)日: | 2022-08-19 |
发明(设计)人: | 贾伟强;傅建波;赵晓东 | 申请(专利权)人: | 北航歌尔(潍坊)智能机器人有限公司 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;B62D57/032 |
代理公司: | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人: | 梁馨怡 |
地址: | 261000 山东省潍坊市潍坊高新区新城街道玉*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 及其 运动 协调 方法 控制 装置 可读 存储 介质 | ||
本发明公开了一种运动协调方法,该方法包括:按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作,获取第一时长和第二时长;所述第一时长为所述第一足部完成所述设定行走动作所需的时长,所述第二时长为所述第二足部完成所述设定行走动作所需的时长;根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数;按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数,以使所述第一足部和第二足部协调运动。本发明还公开了一种机器人控制装置、机器人和计算机可读存储介质。本发明旨在提高机器人的运动协调性。
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及运动协调方法、机器人控制装置、机器人和计算机可读存储介质。
背景技术
随着经济技术的发展,机器人已经成为一个研究的热点,在医疗、生产、救援等方面具有突出的优势,其中,可仿真人类足部运动的机器人更是具有广阔的应用场景,例如,末端牵引式医疗康机器人通过仿真足部运动辅助具有行走障碍的人进行康复治疗。
然而,目前机器人的每个自由度都需要一个直流伺服电机进行驱动,不同的足部分别采用不同的伺服电机,机器人按照预先拟定的参数运行以拟人步态行走时,各个电机运行精度的差异会导致机器人的不同足部出现运动不协调的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种运动协调方法,旨在提高机器人的运动协调性。
为实现上述目的,本发明提供一种运动协调方法,应用于机器人,所述机器人包括第一足部和第二足部,所述运动协调方法包括以下步骤:
按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作,获取第一时长和第二时长;所述第一时长为所述第一足部完成所述设定行走动作所需的时长,所述第二时长为所述第二足部完成所述设定行走动作所需的时长;
根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数;
按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数,以使所述第一足部和第二足部协调运动。
可选地,所述设定步态控制参数包括所述第一足部对应的第一设定步态控制参数和所述第二足部对应的第二设定步态控制参数,所述根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数的步骤包括:
根据所述第一时长和所述第二时长确定目标足部对应的目标运动调整参数;所述目标足部为所述第一足部和所述第二足部中之一;
所述按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数的步骤包括:
按照所述目标运动调整参数调整所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数。
可选地,所述根据所述第一时长和所述第二时长确定目标足部对应的目标运动调整参数的步骤包括:
确定所述第一时长和所述第二时长的比值;
将所述比值作为所述目标运动调整参数。
可选地,所述目标运动调整参数包括目标运动速度调整参数,定义所述第一足部和所述第二足部中除所述目标足部以外的另一足部为参考足部,定义所述第一时长和所述第二时长中所述目标足部对应的时长为目标时长,定义所述第一时长和所述第二时长中所述参考足部对应的时长为参考时长;
所述按照所述目标运动调整参数调整所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数的步骤包括:
若所述目标时长大于所述参考时长,则按照所述目标运动速度调整参数增大所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数中的设定速度;
若所述目标时长小于所述参考时长,则按照所述目标运动速度调整参数减小所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数中的设定速度。
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