[发明专利]机器人及其运动协调方法、控制装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种运动协调方法，应用于机器人，所述机器人包括第一足部和第二足部，其特征在于，所述运动协调方法包括以下步骤：

按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作，获取第一时长和第二时长；所述第一时长为所述第一足部完成所述设定行走动作所需的时长，所述第二时长为所述第二足部完成所述设定行走动作所需的时长，所述第一足部完成的所述设定行走动作与所述第二足部完成的所述设定行走动作为相同行走动作；

根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数；

按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数，以使所述第一足部和第二足部协调运动。

2.如权利要求1所述的运动协调方法，其特征在于，所述设定步态控制参数包括所述第一足部对应的第一设定步态控制参数和所述第二足部对应的第二设定步态控制参数，所述根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数的步骤包括：

根据所述第一时长和所述第二时长确定目标足部对应的目标运动调整参数；所述目标足部为所述第一足部和所述第二足部中之一；

所述按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数的步骤包括：

按照所述目标运动调整参数调整所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数。

3.如权利要求2所述的运动协调方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述第二时长确定目标足部对应的目标运动调整参数的步骤包括：

确定所述第一时长和所述第二时长的比值；

将所述比值作为所述目标运动调整参数。

4.如权利要求2所述的运动协调方法，其特征在于，所述目标运动调整参数包括目标运动速度调整参数，定义所述第一足部和所述第二足部中除所述目标足部以外的另一足部为参考足部，定义所述第一时长和所述第二时长中所述目标足部对应的时长为目标时长，定义所述第一时长和所述第二时长中所述参考足部对应的时长为参考时长；

所述按照所述目标运动调整参数调整所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数的步骤包括：

若所述目标时长大于所述参考时长，则按照所述目标运动速度调整参数增大所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数中的设定速度；

若所述目标时长小于所述参考时长，则按照所述目标运动速度调整参数减小所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数中的设定速度。

5.如权利要求2所述的运动协调方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述第二时长确定目标足部对应的目标运动调整参数的步骤之前，还包括：

确定所述第一时长与所述第二时长的偏差量；

若所述偏差量大于或等于设定阈值，则执行所述根据所述第一时长和所述第二时长确定目标足部对应的目标运动调整参数的步骤；

若所述偏差量小于所述设定阈值，则返回执行所述按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作，获取第一时长和第二时长的步骤。

6.如权利要求2至5中任一项所述的运动协调方法，其特征在于，所述按照所述目标运动调整参数调整所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数的步骤之后，还包括：

获取所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数的调整次数；

若获取的调整次数小于或等于设定次数，则返回执行所述按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作，获取第一时长和第二时长的步骤。

7.如权利要求6所述的运动协调方法，其特征在于，所述获取所述目标足部对应的第一设定步态控制参数或第二设定步态控制参数的调整次数的步骤之后，还包括：

若获取的调整次数大于所述设定次数，将目标足部设置为所述第一足部和所述第二足部中之另一；

返回执行所述按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作，获取第一时长和第二时长的步骤。