[发明专利]悬架装置、舵轮及移动底盘

说明书

本发明涉及一种悬架装置、舵轮及移动底盘，包括：承力板；减震器，减震器的一端与所述承力板连接，另一端用于安装在舵轮本体上；锁止执行机构，锁止执行机构能够与承力板锁定或解锁；以及触发开关机构，触发开关机构用于安装在舵轮本体上，并能够控制锁止执行机构在锁定状态与解锁状态之间进行切换。此时减震器的自由度被锁止执行机构与承力板的刚性连接所约束，使得即便重载启动或急停而导致移动底盘承受偏载时，偏载产生的冲击力也只会通过锁止执行机构传递至承力板上，承力板借助自身的刚度对冲击力进行承受和抵消，冲击力并不会作用到减震器上，因而不会发生减震器因偏载过大而发生压溃损坏的问题，保证了移动底盘安全可靠。

技术领域

本发明涉及减震技术领域，特别是涉及一种悬架装置、舵轮及移动底盘。

背景技术

当前，市面上的绝大多数智能移动设备(例如机器人)都需要装备移动底盘进行行走移动。考虑到工作环境和行驶路面的复杂条件，移动底盘上的舵轮一般会安装一组减震器，来实现缓冲减震，保证智能移动设备的通过能力及避免受到震动冲击伤害。

然而，现有的减震器中起缓冲减震作用的构件仅是单纯的弹簧减震元件，其缓冲能力存在一定的局限性，当移动底盘上装载有重载物品，导致在重载条件下突然启动或急停时，移动底盘容易产生前后偏载过大，最终造成减震器被压溃失效，影响移动底盘的使用性能与稳定性。

发明内容

基于此，有必要提供一种悬架装置、舵轮及移动底盘，旨在解决现有技术偏载过大，导致减震器被压溃失效的问题。

一方面，本申请提供一种悬架装置，所述悬架装置包括：

承力板，所述承力板用于转动安装在舵轮本体上；

减震器，所述减震器的一端与所述承力板连接，另一端用于安装在所述舵轮本体上；

锁止执行机构，所述锁止执行机构用于活动安装在所述舵轮本体上，且所述锁止执行机构能够与所述承力板锁定或解锁；以及

触发开关机构，所述触发开关机构用于安装在所述舵轮本体上，并能够控制所述锁止执行机构在锁定状态与解锁状态之间进行切换。

上述方案的悬架装置应用装备于移动底盘中，具体用于与舵轮组装配合使用，以提升舵轮在重载启动或急停时的安全性与可靠性。具体而言，使用时需要分别将承力板、减震器、锁止执行机构和触发开关机构安装到舵轮本体上，移动底盘正常行走，需要舵轮本体正常发挥减震缓冲作用时，触发开关机构控制锁止执行机构保持解锁状态，此时锁止执行机构与承力板之间形成解锁关系，减震器获得既有的自由度而能够发挥减震作用。而当移动底盘装载有重物，且在重载状态下急停或启动时，触发开关机构会首先控制锁止执行机构切换进入锁定状态，即锁止执行机构能够与承力板形成刚性连接的锁定关系，此时减震器的自由度被锁止执行机构与承力板的刚性连接所约束，使得即便重载启动或急停而导致移动底盘承受偏载时，偏载产生的冲击力也只会通过锁止执行机构传递至承力板上，承力板借助自身的刚度对冲击力进行承受和抵消，冲击力并不会作用到减震器上，因而不会发生减震器因偏载过大而发生压溃损坏的问题，保证了移动底盘安全可靠。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述承力板设有锁止配合部，所述锁止配合部能够与所述锁止执行机构锁定或解锁配合。

在其中一个实施例中，所述锁止配合部包括锁止槽，所述锁止执行机构包括锁止体，所述锁止体设有锁止臂，所述锁止臂能够插接于所述锁止槽内。

在其中一个实施例中，所述锁止槽设置为至少两个，且至少两个所述锁止槽沿高度方向并排设置于所述承力板的板边处，所述锁止臂能够与任一所述锁止槽插接。

在其中一个实施例中，所述锁止体还设有与所述锁止臂连接的安装体，所述安装体开设有装配孔，所述安装体能够通过所述装配孔转动套接于所述舵轮本体的连接柱上。