[发明专利]多相机间帧数据均衡控制方法、装置和计算机设备

说明书

本发明涉及一种多相机间帧数据均衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：确定相机采集标定杆的帧数据过程中各阶段对应的阶段阈值；获取多相机中各相机在任一阶段中采集到的标定杆的帧数据的帧数量；根据所述各相机对应的帧数量确定所述多相机中帧数量大于或等于所述任一阶段的阶段阈值的第一相机，所述第一相机为一个或多个；将所述多相机中除所述第一相机之外的相机作为第二相机，所述第二相机为一个或多个；在所述任一阶段中控制所述第二相机采集标定杆帧数据的数据采集优先级大于所述第一相机的数据采集优先级。上述方法能够在多相机采集标定杆数据时控制各相机采集到的帧数据的数量均衡。

技术领域

本发明涉及多相机标定技术领域，特别是涉及一种多相机间帧数据均衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

好的相机标定结果通常要求采集的2D数据包含尽可能多的完整标定杆在不同位置的帧数据，即相机侦测到标定杆上所有球的反光数据。但这并不是说数据采集得越多越好，也并不是说采集的帧数整体上已经很多就停止采集。因为有可能只是某些相机频繁采集得足够多，而有些相机又几乎没采集到什么数据。因此需要设计一种合理的方法对采集的数据进行有效统计，以控制各相机间帧数均衡且适量。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种多相机间帧数据均衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质，能够在多相机采集标定杆数据时控制各相机采集到的帧数据的数量均衡，以避免某些相机频繁采集得足够多而有些相机又几乎没采集到什么数据而导致的后续标定杆标定的结果的准确性低。

为了解决上述中至少一个技术问题，本发明实施例提供了一种多相机间帧数据均衡控制方法，所述方法包括：

确定相机采集标定杆的帧数据过程中各阶段对应的阶段阈值；

获取多相机中各相机在任一阶段中采集到的标定杆的帧数据的帧数量；

根据所述各相机对应的帧数量确定所述多相机中帧数量大于或等于所述任一阶段的阶段阈值的第一相机，所述第一相机为一个或多个；

将所述多相机中除所述第一相机之外的相机作为第二相机，所述第二相机为一个或多个；

在所述任一阶段中控制所述第二相机采集标定杆帧数据的数据采集优先级大于所述第一相机的数据采集优先级。

在其中一个实施例中，所述在所述任一阶段中控制所述第二相机采集标定杆帧数据的数据采集优先级大于所述第一相机的数据采集优先级之后，还包括：

确定所述任一阶段中所有相机采集到的标定杆的帧数据的帧数量均大于或等于所述任一阶段的阶段阈值时，控制所述所有相机进入所述任一阶段对应的下一阶段的数据采集。

在其中一个实施例中，所述任一阶段对应的阶段阈值小于所述任一阶段对应的下一阶段的阶段阈值。

在其中一个实施例中，所述控制所述所有相机进入所述任一阶段对应的下一阶段的数据采集之后，还包括：

在所述任一阶段对应的下一阶段中，确定各相机采集到的帧数据的帧数量，将帧数量大于或等于所述任一阶段对应的下一阶段的阶段阈值的相机作为第三相机，将帧数量小于所述任一阶段对应的下一阶段的阶段阈值的相机作为第四相机，所述第三相机为一个或多个，所述第四相机为一个或多个；

控制所述第四相机采集标定杆帧数据的数据采集优先级大于所述第三相机的数据采集优先级。

在其中一个实施例中，所述确定相机采集标定杆的帧数据过程中各阶段对应的阶段阈值之前，还包括：

根据多相机采集标定杆的帧数据的时间由前往后划分为多个数据采集的阶段；

按照时间由前往后的顺序设置各阶段的阶段阈值为从小到大递增。