[发明专利]用于农作物的收割方法、装置、处理器及农业机械

权利要求书

1.一种用于农作物的收割方法，应用于农业机械，其特征在于，所述收割方法包括：

在农业机械作业过程中获取待收割区域中的农作物的作物区域图像；

将所述作物区域图像输入至倒伏模型，以确定所述农作物的倒伏状态；

根据所述倒伏状态确定所述农业机械针对所述待收割区域的作业参数。

2.根据权利要求1所述的收割方法，其特征在于，所述将所述作物区域图像输入至倒伏模型，以确定所述农作物的倒伏状态包括：

将所述作物区域图像输入至所述倒伏模型；

获取所述倒伏模型输出的与所述作物区域图像中每一个图像像素对应的预测标签；

根据所述预测标签确定所述农作物的倒伏状态。

3.根据权利要求2所述的收割方法，其特征在于，所述根据所述预测标签确定所述农作物的倒伏状态包括：

从所述作物区域图像中选择子图像，其中所述待收割区域中与所述子图像对应的子区域距离所述农业机械最近；

根据所选的子图像中每一个图像像素对应的预测标签确定所述农作物的倒伏状态。

4.根据权利要求3所述的收割方法，其特征在于，所述根据所选的子图像中每一个图像像素对应的预测标签确定所述农作物的倒伏状态包括：

获取所述子图像中预测标签表明属于倒伏的图像像素的像素数量；

在所述像素数量与所述子图像中的总图像像素数量的占比大于预设比值的情况下，确定所述农作物属于倒伏状态。

5.根据权利要求4所述的收割方法，其特征在于，所述根据所述倒伏状态确定所述农业机械针对所述待收割区域的作业参数包括：

在确定所述农作物属于倒伏状态的情况下，根据所述占比确定所述作业参数。

6.根据权利要求1所述的收割方法，其特征在于，所述作物区域图像包括以预设图像采集频率采集的针对所述待收割区域的多张作物区域图像。

7.根据权利要求1所述的收割方法，其特征在于，所述根据所述倒伏状态确定所述农业机械针对所述待收割区域的作业参数包括：

确定所述作物区域图像中属于倒伏状态的区域的实际位置；

根据所述农业机械与所述实际位置的距离和所述农业机械的移动速度确定所述作业参数的调整时间区间。

8.根据权利要求1所述的收割方法，其特征在于，所述倒伏模型通过以下步骤被训练：

获取多个作物图像样本；

提取出所述作物图像样本中的预设区域；

将所述预设区域输入至所述倒伏模型，以对所述倒伏模型进行训练。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的收割方法，其特征在于，所述作业参数包括以下中的至少一者：

割台高度、拨禾轮转速、拨禾轮高度、风机转速以及所述农业机械的移动速度。

10.根据权利要求8所述的收割方法，其特征在于，所述倒伏模型包含残差卷积网络和残差上采样网络中的至少一者；

所述将所述预设区域输入至所述倒伏模型，以对所述倒伏模型进行训练包括：

将所述预设区域输入至所述残差卷积网络，以提取所述预设区域中的图像样本特征；

所述残差上采样网络提取部分所述图像样本特征进行放大处理，以通过所述图像样本特征及放大处理后的所述图像样本特征对所述倒伏模型进行训练。

11.根据权利要求8所述的收割方法，其特征在于，所述作物图像样本携带有标注信息；

将所述预设区域输入至所述倒伏模型，以对所述倒伏模型进行训练包括：

将所述预设区域输入至所述倒伏模型，获取所述倒伏模型输出的测试标签；

根据所述测试标签与所述标注信息调整所述倒伏模型的模型参数，以对所述倒伏模型进行训练。

12.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至11中任意一项所述的用于农作物的收割方法。